基于动态滑模理论的举高消防车轨迹跟踪研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 举高消防车发展研究概述 | 第7-8页 |
| 1.1.1 举高消防车产品发展概述 | 第7-8页 |
| 1.1.2 举高消防车技术发展概述 | 第8页 |
| 1.2 举高消防车臂架研究概述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 臂架建模研究 | 第8-9页 |
| 1.2.2 臂架振动控制研究 | 第9-10页 |
| 1.2.3 臂架轨迹规划和轨迹跟踪研究 | 第10-11页 |
| 1.2.4 臂架变形补偿研究 | 第11页 |
| 1.3 本论文研究课题概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 本论文的选题意义 | 第11-12页 |
| 1.3.2 本论文的研究内容 | 第12-14页 |
| 2 举高消防车臂架系统动力学建模 | 第14-24页 |
| 2.1 臂架模型简化 | 第14-16页 |
| 2.2 臂架机械系统建模 | 第16-18页 |
| 2.2.1 机械系统动力学方程推导 | 第16-17页 |
| 2.2.2 摩擦力建模 | 第17-18页 |
| 2.3 臂架液压系统建模 | 第18-22页 |
| 2.3.1 液压缸作用力和驱动力矩 | 第18-20页 |
| 2.3.2 液压缸动力学建模 | 第20-21页 |
| 2.3.3 换向阀建模 | 第21-22页 |
| 2.4 液压缸力作为控制输入 | 第22页 |
| 2.5 机械运动作为控制输入 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小节 | 第23-24页 |
| 3 动态滑模控制器设计 | 第24-51页 |
| 3.1 滑模控制理论发展简介 | 第24-25页 |
| 3.2 动态滑模控制器设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 动态滑模控制设计原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 一阶动态滑模控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.2.3 二阶动态滑模控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 仿真实验 | 第28-50页 |
| 3.3.1 臂架系统参数 | 第28-29页 |
| 3.3.2 关节轨迹跟踪仿真 | 第29-30页 |
| 3.3.3 关节仿真分析 | 第30-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 臂架弯曲变形补偿研究 | 第51-61页 |
| 4.1 参数化建模 | 第51-55页 |
| 4.1.1 模型简化 | 第51-52页 |
| 4.1.2 建模过程 | 第52-54页 |
| 4.1.3 提取计算结果 | 第54-55页 |
| 4.2 拟合变形函数 | 第55-57页 |
| 4.2.1 拟合同一变幅角度下的变形函数 | 第55-56页 |
| 4.2.2 插值任意变幅角度下的变形函数 | 第56-57页 |
| 4.2.3 算例验证 | 第57页 |
| 4.3 基于变形补偿的动态滑模轨迹跟踪控制 | 第57-60页 |
| 4.3.1 变形补偿原理 | 第57-58页 |
| 4.3.2 考虑变形补偿的轨迹跟踪控制 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
