| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 发展概况 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国内外挠性空间机械臂的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 挠性空间机械臂建模理论与现状研究 | 第14-16页 |
| 1.3.3 挠性空间机械臂的控制方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于解析法的挠性空间机械臂刚柔耦合动力学建模 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 挠性空间机械臂动力学特性分析 | 第19-20页 |
| 2.3 刚性双连杆机械臂的动力学建模研究 | 第20-23页 |
| 2.3.1 刚性双连杆机械臂动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 刚性双连杆机械臂动力学数值仿真 | 第21-23页 |
| 2.4 柔性双连杆机械臂的动力学建模研究 | 第23-33页 |
| 2.4.1 柔性机械臂动力学建模方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 柔性机械臂上任一点状态描述 | 第24-25页 |
| 2.4.3 柔性双连杆机械臂动力学方程 | 第25-31页 |
| 2.4.4 柔性双连杆机械臂动力学数值仿真 | 第31-33页 |
| 2.5 刚柔双连杆机械臂的动力学建模研究 | 第33-38页 |
| 2.5.1 刚柔双连杆机械臂动力学方程 | 第33-37页 |
| 2.5.2 刚柔双连杆机械臂动力学数值仿真 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 挠性空间机械臂的模态分析与动力学模型校验 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 挠性空间机械臂的模态分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 有限元方法介绍 | 第39-40页 |
| 3.2.2 挠性空间机械臂有限元模型 | 第40页 |
| 3.2.3 不同臂形下的挠性空间机械臂模态分析 | 第40-42页 |
| 3.2.4 臂形相同负载不同的挠性臂模态分析 | 第42-44页 |
| 3.3 基于ADAMS的挠性空间机械臂刚柔耦合动力学建模 | 第44-49页 |
| 3.3.1 刚性双连杆机械臂动力学仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 柔性双连杆机械臂动力学仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 刚柔双连杆机械臂动力学仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.4 不同方法所建刚柔耦合动力学模型校验 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 挠性空间机械臂的振动抑制规划研究 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 运动规划概述 | 第51-52页 |
| 4.3 轨迹规划方法 | 第52-56页 |
| 4.3.1 常规轨迹规划方法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 振动抑制轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.4.1 常规三次多项式规划 | 第57页 |
| 4.4.2 采用振动抑制方法的情况 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 挠性空间机械臂振动抑制控制方法研究 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 抑制振动的被动控制方法 | 第60-62页 |
| 5.2.1 抑制振源 | 第60-61页 |
| 5.2.2 减振技术 | 第61-62页 |
| 5.2.3 隔振技术 | 第62页 |
| 5.3 基于前馈补偿的主动控制方法 | 第62-64页 |
| 5.3.1 PID闭环控制理论 | 第62-63页 |
| 5.3.2 基于前馈补偿的主动振动控制方法 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真研究 | 第64-67页 |
| 5.4.1 常规PID控制 | 第65-66页 |
| 5.4.2 基于前馈补偿的振动抑制 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |