| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源与研究的意义 | 第8页 |
| 1.2 工业机器人控制方法概述 | 第8-10页 |
| 1.3 滑模变结构控制理论简介及其应用 | 第10-12页 |
| 1.4 机器人的模糊滑模变结构控制 | 第12-13页 |
| 1.5 ADAMS-MATLAB 联合仿真技术简介 | 第13页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 WF160 机器人滑模变结构控制器设计 | 第15-29页 |
| 2.1 机器人运动学和动力学分析 | 第15-17页 |
| 2.1.1 机器人运动学参数计算 | 第15-16页 |
| 2.1.2 机器人动力学参数计算 | 第16-17页 |
| 2.2 基于指数趋近律的经典滑模控制器设计 | 第17-19页 |
| 2.3 改进的滑模变结构控制律 | 第19-23页 |
| 2.3.1 含有误差饱和函数的滑模面设计 | 第19-22页 |
| 2.3.2 含有滑模面反馈的补偿力矩设计 | 第22-23页 |
| 2.4 控制器稳定性证明 | 第23-25页 |
| 2.5 关节空间下机器人联合仿真实验 | 第25-28页 |
| 2.5.1 理想条件下仿真实验 | 第25-27页 |
| 2.5.2 M对系统建模误差的补偿 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于变论域模糊原理的滑模变结构控制 | 第29-39页 |
| 3.1 模糊滑模控制器设计 | 第29-36页 |
| 3.1.1 模糊控制器结构设计 | 第29页 |
| 3.1.2 确定输入输出语言变量和语言值 | 第29-30页 |
| 3.1.3 输入输出变量的隶属度函数 | 第30-32页 |
| 3.1.4 量化因子和变论域比例因子 | 第32-33页 |
| 3.1.5 模糊规则的建立 | 第33-35页 |
| 3.1.6 模糊推理 | 第35-36页 |
| 3.1.7 解模糊 | 第36页 |
| 3.2 关节空间模糊滑模控制器仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.2.1 无τ_ M时的仿真实验 | 第37页 |
| 3.2.2 含有τ_M时的模糊滑模控制器仿真实验 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 关节摩擦力建模及末端轨迹跟踪仿真实验 | 第39-53页 |
| 4.1 关节处 STRIBECK 摩擦力建模 | 第39-41页 |
| 4.2 笛卡尔空间单段直线和圆弧的轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.2.1 直线轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹规划 | 第44页 |
| 4.3 笛卡尔空间机器人轨迹跟踪仿真实验 | 第44-52页 |
| 4.3.1 直线轨迹跟踪对比实验 | 第44-48页 |
| 4.3.2 圆弧轨迹跟踪对比实验 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |