| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外现状 | 第14-17页 |
| 1.4 飞行器重构控制理论综述 | 第17-24页 |
| 1.4.1 飞控系统重构控制方法 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究概况 | 第18-24页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 飞行器模型与故障类型 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 常用坐标系及其相互关系 | 第26-31页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第27-28页 |
| 2.2.2 运动参数定义 | 第28-30页 |
| 2.2.3 坐标系间的相互转换 | 第30-31页 |
| 2.3 小扰动线性化方法 | 第31-33页 |
| 2.4 飞行器模型 | 第33-34页 |
| 2.4.1 无人机动力学方程 | 第33-34页 |
| 2.4.2 无人机运动学方程 | 第34页 |
| 2.5 典型故障 | 第34-37页 |
| 2.5.1 传感器故障 | 第35-36页 |
| 2.5.2 执行器故障 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于级联自抗扰控制的飞行器重构控制研究 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 自抗扰控制基本原理 | 第38-43页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第39-41页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第41-42页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第42-43页 |
| 3.3 PVTOL飞行器模型 | 第43-45页 |
| 3.4 级联自抗扰控制器设计 | 第45-53页 |
| 3.4.1 模型解耦 | 第45-46页 |
| 3.4.2 控制策略 | 第46-50页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第50-53页 |
| 3.5 仿真及实验验证 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于指数趋近率的模型参考变结构飞行器重构控制研究 | 第57-81页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 自适应控制理论 | 第57-66页 |
| 4.2.1 模型参考自适应控制 | 第58-63页 |
| 4.2.2 变结构控制 | 第63-66页 |
| 4.3 控制器设计 | 第66-73页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第66-69页 |
| 4.3.2 滑模面设计 | 第69页 |
| 4.3.3 控制律设计 | 第69-71页 |
| 4.3.4 稳定性分析与抖振削弱问题 | 第71-73页 |
| 4.4 仿真与实验验证 | 第73-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 基于LPV观测器的自适应容错飞行控制 | 第81-103页 |
| 5.1 前言 | 第81页 |
| 5.2 理论描述 | 第81-86页 |
| 5.2.1 线性变参数（LPV）系统 | 第81-84页 |
| 5.2.2 线性矩阵不等式（LMI） | 第84-86页 |
| 5.3 飞行器模型LPV表达式 | 第86-87页 |
| 5.4 基于线性变参数的故障诊断与容错控制设计 | 第87-94页 |
| 5.4.1 基于LPV的自适应故障诊断模块设计 | 第88-91页 |
| 5.4.2 基于LPV的容错控制设计 | 第91-94页 |
| 5.5 仿真与实验验证 | 第94-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第六章 研究结论与展望 | 第103-106页 |
| 6.1 结论 | 第103-104页 |
| 6.2 展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 作者在攻读博士学位期间的研究成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |