考虑重力影响的空间机械臂驱动力分析与轨迹跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第11-19页 |
| 1.2.1 空间机构微重力环境模拟 | 第11-14页 |
| 1.2.2 空间机械臂研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 柔性空间机械臂建模 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 二连杆刚性空间机械臂模型 | 第21-30页 |
| 2.2.1 地面装调阶段 | 第21-24页 |
| 2.2.2 空间应用阶段 | 第24-30页 |
| 2.3 二连杆柔性关节机械臂模型 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 考虑重力影响的空间机械臂驱动力分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 四自由度仿人机械臂建模 | 第33-35页 |
| 3.3 不同重力环境下的驱动力矩仿真 | 第35-39页 |
| 3.4 关节轴线不同取向条件下的试验 | 第39-43页 |
| 3.4.1 试验系统简介 | 第39页 |
| 3.4.2 地面模拟试验 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 空间机械臂轨迹跟踪自适应反演滑模控制 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 理论基础 | 第44-47页 |
| 4.2.1 反演控制简介 | 第44-46页 |
| 4.2.2 滑模控制简介 | 第46-47页 |
| 4.2.3 自适应控制简介 | 第47页 |
| 4.3 控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.5 仿真研究 | 第52-55页 |
| 4.6 控制性能比较 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 柔性关节空间机械臂奇异摄动自抗扰控制 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 理论基础 | 第58-60页 |
| 5.2.1 奇异摄动理论 | 第58-59页 |
| 5.2.2 线性自抗扰控制 | 第59-60页 |
| 5.3 控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第62-64页 |
| 5.5 仿真研究 | 第64-68页 |
| 5.6 控制性能比较 | 第68-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
