平面二自由度冗余驱动并联机构的运动学与力学分析

摘要	第7-8页
ABSTRACT	第8-9页
1 绪论	第14-22页
1.1 并联机构的研究和应用	第14-18页
1.2 冗余驱动并联机构的研究现状	第18-19页
1.3 本文选题的目的及意义	第19-20页
1.4 本论文的主要研究内容	第20-22页
2 平面二自由度冗余驱动并联机构的设计	第22-31页
2.1 引言	第22页
2.2 平面二自由度冗余驱动并联机构的构型设计	第22-25页
2.3 平面二自由度冗余驱动并联机构尺寸的确定	第25-27页
2.4 平面二自由度冗余驱动并联机构的结构设计	第27-30页
2.5 本章小结	第30-31页
3 平面二自由度冗余驱动并联机构运动学分析	第31-58页
3.1 引言	第31页
3.2 5RRP-RP并联机构运动学建模	第31-38页
3.3 6RRP-UPU并联机构运动学建模	第38-42页
3.4 两种并联机构的运动学分析	第42-57页
3.5 本章小结	第57-58页
4 平面二自由度冗余驱动并联机构静力学分析	第58-76页
4.1 引言	第58页
4.2 5RRP-RP并联机构静力学建模	第58-66页
4.3 5RRP-RP并联机构静力学分析	第66-75页
4.4 本章小结	第75-76页
5 平面二自由度冗余驱动并联机构动力学分析	第76-88页
5.1 引言	第76页
5.2 5RRP-RP并联机构动力学建模	第76-84页
5.3 5RRP-RP并联机构动力学分析	第84-87页
5.4 本章小结	第87-88页
6 结论与展望	第88-89页
6.1 主要结论	第88页
6.2 工作展望	第88-89页
参考文献	第89-94页
致谢	第94-95页
攻读硕士学位期间从事科学研究及主要成果	第95-96页
学位论文数据集	第96页