| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内外智能网联车发展概述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 车辆纵向运动控制研究概述 | 第15-17页 |
| 1.2.3 车车通信技术研究概述 | 第17-19页 |
| 1.3 课题支撑 | 第19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 智能车辆纵向动力学系统建模 | 第21-33页 |
| 2.1 整车纵向动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.1.1 空气阻力 | 第22-23页 |
| 2.1.2 轮胎有效半径计算 | 第23-24页 |
| 2.1.3 法向载荷的计算 | 第24-25页 |
| 2.2 传动系统动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 发动机动力学 | 第25-27页 |
| 2.2.2 液力变矩器与变速器 | 第27-28页 |
| 2.2.3 传动轴、主减速器和差速器 | 第28-29页 |
| 2.2.4 制动系统模型 | 第29-30页 |
| 2.3 纵向仿真模型的搭建 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 车辆队列纵向控制系统设计 | 第33-41页 |
| 3.1 车队协同驾驶系统结构 | 第33-34页 |
| 3.2 车队的纵向分层控制系统 | 第34-35页 |
| 3.3 上位控制器 | 第35-38页 |
| 3.3.1 间距控制策略分析及选择 | 第36-38页 |
| 3.4 下位控制器 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于车车通信的定间距车辆队列控制 | 第41-59页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第41-46页 |
| 4.2 Lyapunov稳定性理论 | 第46-47页 |
| 4.3 车辆队列控制器设计及稳定性分析 | 第47-57页 |
| 4.3.1 车队控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 车队稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.3.3 纵向控制器仿真结果 | 第51-54页 |
| 4.3.4 车辆队列控制建模及仿真 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于车车通信的车辆纵向控制实验 | 第59-71页 |
| 5.1 基于ZigBee的多车协作控制实验 | 第59-64页 |
| 5.1.1 Arduino智能小车总体描述 | 第59-62页 |
| 5.1.2 基于ZigBee通信网络平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.1.3 车辆队列纵向控制实验研究 | 第63-64页 |
| 5.2 快速控制原型试验平台搭建 | 第64-70页 |
| 5.2.1 dSPACE快速控制原型系统 | 第64-66页 |
| 5.2.2 实车油门/制动机构改装 | 第66-68页 |
| 5.2.3 基于dSPACE与ZigBee的无线通讯 | 第68-69页 |
| 5.2.4 基于dSPACE的实车控制原理 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 附录A | 第81-83页 |