基于视觉的智能车车道保持技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究概述和研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国内外智能车的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内外智能车路径保持系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究目标和内容 | 第13-15页 |
| 第2章 智能车辆车道保持系统结构设计 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 车辆二自由度模型 | 第15-20页 |
| 2.3 结构化道路先验模型与特征 | 第20-21页 |
| 2.4 车道保持系统的整体结构 | 第21-26页 |
| 2.4.1 系统组成概述 | 第22-24页 |
| 2.4.2 系统设计安装 | 第24页 |
| 2.4.3 空间标定中的坐标系 | 第24-26页 |
| 2.4.4 车辆坐标系中的道路模型 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于视觉的车道线检测与识别 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 图像预处理 | 第28-30页 |
| 3.3 动态定位道路区域特征 | 第30页 |
| 3.4 图像边缘检测 | 第30-33页 |
| 3.5 车道线的提取 | 第33-34页 |
| 3.6 车道线拟合 | 第34-36页 |
| 3.7 车辆位置误差的确定 | 第36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 车道保持控制系统设计 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 多模型控制理论概述 | 第38-39页 |
| 4.2.1 模型集的构造 | 第38-39页 |
| 4.2.2 模型调度策略 | 第39页 |
| 4.3 车辆横向动力学分析 | 第39-41页 |
| 4.3.1 横向动力学模型 | 第39-41页 |
| 4.3.2 不确定参数的开环响应分析 | 第41页 |
| 4.4 基于多模型模糊的车道保持控制系统研究 | 第41-48页 |
| 4.4.1 工况区间的分割 | 第42-43页 |
| 4.4.2 局部控制器的设计 | 第43-47页 |
| 4.4.3 融合模块的设计 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 车道保持系统的仿真及实验平台搭建 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 微型小车实验平台验证 | 第50-52页 |
| 5.2.1 基于视觉的微型车硬件系统结构 | 第51-52页 |
| 5.2.2 基于视觉的道路线识别 | 第52页 |
| 5.3 车道保持系统的测试验证 | 第52-54页 |
| 5.4 dSPACE快速控制原型系统 | 第54-56页 |
| 5.5 智能车辆横向控制实验平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
