| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第7-8页 |
| 1.3 并联机器人的特点及应用 | 第8-11页 |
| 1.4 并联机构的国内外研究 | 第11-13页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 并联机构运动学分析 | 第15-33页 |
| 2.1 并联机器人坐标变换矩阵 | 第15-17页 |
| 2.2 并联机构平台运动学反解 | 第17-19页 |
| 2.2.1 6-DOF并联机构位置坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 运动学反解 | 第18-19页 |
| 2.3 并联机器人运动学正解 | 第19-26页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第19页 |
| 2.3.2 极端学习机算法 | 第19-22页 |
| 2.3.3 基于极端学习机算法的并联机器人运动学正解 | 第22-26页 |
| 2.4 并联机构的速度/加速度分析 | 第26-28页 |
| 2.5 运动空间分析 | 第28-32页 |
| 2.5.1 影响并联机构运动空间的原因 | 第29-31页 |
| 2.5.2 求解运动空间 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 6-DOF并联机构平台动力学分析 | 第33-41页 |
| 3.1 6-DOF并联机构的受力分析 | 第33-34页 |
| 3.2 牛顿—欧拉方程 | 第34-37页 |
| 3.3 6-DOF并联平台的动力学建模 | 第37-39页 |
| 3.4 SimMechanics中的动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 6-DOF并联机构的运动学标定 | 第41-45页 |
| 4.1 运动学标定步骤 | 第41-42页 |
| 4.2 误差标定 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 6-DOF并联机构运动控制策略研究 | 第45-60页 |
| 5.1 运动轨迹规划 | 第45-49页 |
| 5.2 并联机器人动力学模型 | 第49-50页 |
| 5.3 6-DOF并联机器人动态特性 | 第50-51页 |
| 5.4 并联机器人运动稳定控制 | 第51-59页 |
| 5.4.1 PD控制 | 第52-54页 |
| 5.4.2 鲁棒自适应控制 | 第54-56页 |
| 5.4.3 6-DOF并联机器人的鲁棒自适应PD控制 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |