| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 序言 | 第9-13页 |
| 1 引言 | 第13-22页 |
| 1.1 主从式医疗机器人系统简介 | 第13-15页 |
| 1.2 主从式机器人辅助穿刺控制系统国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 机器人辅助穿刺系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 主从式机器人控制系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 主从式机器人辅助穿刺系统 | 第22-36页 |
| 2.1 主从式机器人辅助穿刺系统硬件设计 | 第22-26页 |
| 2.1.1 穿刺系统结构框图 | 第22-23页 |
| 2.1.2 主机械手选型 | 第23-25页 |
| 2.1.3 从机械手选型 | 第25-26页 |
| 2.2 光纤力传感器研制 | 第26-30页 |
| 2.2.1 设计原理 | 第26-27页 |
| 2.2.2 集成与封装 | 第27-28页 |
| 2.2.3 光纤力标定 | 第28-30页 |
| 2.3 光纤力传感器的温度补偿 | 第30-35页 |
| 2.3.1 数据采集 | 第30-31页 |
| 2.3.2 光纤传感器温度补偿数据分析 | 第31-34页 |
| 2.3.3 明胶温度补偿实验分析 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 主从式辅助穿刺控制系统设计 | 第36-48页 |
| 3.1 滑模变结构控制 | 第36-39页 |
| 3.1.1 变结构控制的基本概念 | 第36-37页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的基本条件 | 第37-39页 |
| 3.2 阻抗控制 | 第39-41页 |
| 3.2.1 阻抗控制介绍 | 第39-40页 |
| 3.2.2 阻抗控制建模 | 第40-41页 |
| 3.3 主从手机器人动力学建模与控制器设计 | 第41-45页 |
| 3.3.1 主从手机器人系统动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 主从手机器人辅助穿刺系统理想性能定义 | 第43-44页 |
| 3.3.3 阻抗控制器设计 | 第44页 |
| 3.3.4 滑模变结构控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.4 系统仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 主从式机器人辅助穿刺系统穿刺实验 | 第48-54页 |
| 4.1 主从手协调一致性实验 | 第48-49页 |
| 4.1.1 无控制状态下主从手跟踪情况 | 第48-49页 |
| 4.1.2 阻抗控制状态下主从手跟踪情况 | 第49页 |
| 4.2 阻抗控制穿刺实验 | 第49-53页 |
| 4.2.1 肝脏穿刺实验 | 第50-51页 |
| 4.2.2 五花肉穿刺实验 | 第51-53页 |
| 4.3 小结 | 第53-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 工作总结 | 第54-55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第60-62页 |
| 学位论文数据集 | 第62页 |