| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 立体视觉技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 多视图三维重建的相关研究 | 第13-15页 |
| 1.3.1 无人机结合图像相关研究 | 第13页 |
| 1.3.2 三维重建相关研究 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多视图三维重建的基本理论 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 相机几何模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.2 相机模型 | 第19-20页 |
| 2.3 多视图立体视觉 | 第20-22页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基础矩阵与本质矩阵 | 第21-22页 |
| 2.4 三维重建相关理论 | 第22-27页 |
| 2.4.1 稠密三维重建 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 图像特征点检测与匹配 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 特征点检测 | 第28-33页 |
| 3.2.1 Harris算子 | 第28-30页 |
| 3.2.2 Harris -Laplace算子 | 第30-31页 |
| 3.2.3 SIFT算子 | 第31-33页 |
| 3.3 多尺度Harris-Laplace结合SIFT的特征描述 | 第33-35页 |
| 3.4 基于辅助信息的特征匹配 | 第35-39页 |
| 3.4.1 最近邻算法 | 第35-36页 |
| 3.4.2 RANSAC算法 | 第36页 |
| 3.4.3 基于辅助信息的特征匹配流程 | 第36-38页 |
| 3.4.4 焦距估计 | 第38-39页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 运动恢复结构SFM | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 增量式Bundler稀疏重建方法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 重构初始图像对 | 第42-44页 |
| 4.2.2 迭代过程 | 第44-45页 |
| 4.2.3 稀疏集束调整 | 第45-46页 |
| 4.3 批处理重建方法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 算法流程 | 第46页 |
| 4.3.2 全局参数估计 | 第46-48页 |
| 4.4 基于无向图三视匹配的批处理重建 | 第48-49页 |
| 4.4.1 无向图构建 | 第48页 |
| 4.4.2 三视图剔除弱匹配 | 第48页 |
| 4.4.3 利用三视图进行全局参数估计 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 多视图三维重建系统及应用 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50-51页 |
| 5.2 多视图三维重建系统平台构建 | 第51-53页 |
| 5.2.1 多视图三维重建系统的流程 | 第51-52页 |
| 5.2.2 系统模块介绍 | 第52-53页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 5.3.1 多视图三维重建相关结果 | 第53-57页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |