| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第12页 |
| 1.2 车辆稳定性系统概述 | 第12-14页 |
| 1.3 快速控制原型技术 | 第14-17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究的内容 | 第17-19页 |
| 2 EVSC液压执行机构动态特性与ABS功能研究 | 第19-31页 |
| 2.1 液压执行机构建模 | 第19-21页 |
| 2.1.1 液压执行机构工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 液压执行机构建模 | 第20-21页 |
| 2.2 液压执行机构动态特性分析 | 第21-25页 |
| 2.3 ABS控制系统研究 | 第25-30页 |
| 2.3.1 ABS的基本工作原理 | 第25页 |
| 2.3.2 ABS控制技术 | 第25-27页 |
| 2.3.3 基于滑移率的防抱死PID控制研究 | 第27-28页 |
| 2.3.4 ABS仿真试验结果 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 EVSC分层控制与质心侧偏角估计研究 | 第31-44页 |
| 3.1 EVSC动力学建模 | 第31-34页 |
| 3.1.1 参考模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 轮胎模型 | 第32-33页 |
| 3.1.3 整车模型 | 第33-34页 |
| 3.2 控制策略与算法研究 | 第34-40页 |
| 3.2.1 车辆稳定性控制策略 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于LQR方法的分层控制 | 第35-36页 |
| 3.2.3 LQR控制典型工况仿真验证 | 第36-40页 |
| 3.3 质心侧偏角估计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波 | 第40页 |
| 3.3.2 二自由度模型 | 第40-41页 |
| 3.3.3 卡尔曼估计器设计 | 第41-42页 |
| 3.3.4 质心侧偏角估计结果 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 EVSC实车试验平台实现 | 第44-59页 |
| 4.1 试验平台需求分析 | 第44页 |
| 4.2 实车试验平台构成及其功能 | 第44-47页 |
| 4.2.1 平台的构成 | 第44-47页 |
| 4.2.2 平台的主要功能 | 第47页 |
| 4.3 试验平台工作原理 | 第47-50页 |
| 4.4 试验平台硬件设计 | 第50-56页 |
| 4.4.1 数据采集卡及其接口 | 第50页 |
| 4.4.2 信号采集系统 | 第50-53页 |
| 4.4.3 驱动电路设计 | 第53-54页 |
| 4.4.4 信号采集与输出接口参照表 | 第54-56页 |
| 4.5 试验平台软件设计 | 第56-58页 |
| 4.5.1 驱/制动控制设计 | 第56页 |
| 4.5.2 主动前轮转向控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.5.3 驱/制动控制与主动前轮转向集成控制设计 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 基于快速控制原型的EVSC实车试验 | 第59-65页 |
| 5.1 试验条件 | 第59页 |
| 5.2 试验工况 | 第59-60页 |
| 5.2.1 单移线路径 | 第59-60页 |
| 5.2.2 双移线路径 | 第60页 |
| 5.2.3 蛇形路径 | 第60页 |
| 5.3 试验结果及分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 单移线工况 | 第60-61页 |
| 5.3.2 双移线工况 | 第61-62页 |
| 5.3.3 蛇形工况 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 进一步研究与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简介 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第74页 |