| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 电动场地车的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 足式机器人的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4 闭链足式机器人腿机构的研究 | 第17-21页 |
| 1.5 论文的研究意义和目标 | 第21-22页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第21-22页 |
| 1.5.2 研究目标 | 第22页 |
| 1.6 论文的主要工作 | 第22-23页 |
| 1.7 本章总结 | 第23-25页 |
| 2 总体设计方案 | 第25-57页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 构型设计 | 第26-45页 |
| 2.2.1 现有腿部机构模型的特性 | 第27-28页 |
| 2.2.2 设计需求与限制 | 第28-29页 |
| 2.2.3 腿部机构的选型 | 第29-35页 |
| 2.2.4 运动学分析 | 第35-40页 |
| 2.2.5 腿部机构杆件尺寸的设计 | 第40-42页 |
| 2.2.6 具有移动副的六杆七副腿部机构和现有腿部机构的对比 | 第42-45页 |
| 2.3 代步车整机设计 | 第45-56页 |
| 2.3.1 驱动方案的设计 | 第45-47页 |
| 2.3.2 传动方案的设计 | 第47-50页 |
| 2.3.3 腿部和足端减震方案的设计 | 第50-52页 |
| 2.3.4 车身悬架减震方案的设计 | 第52-54页 |
| 2.3.5 整机布置方案的设计 | 第54-56页 |
| 2.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 3 车辆整体性能分析 | 第57-65页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 动力学仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| 3.3 代步车的直行和转向分析 | 第58-61页 |
| 3.3.1 代步车的直行分析 | 第58页 |
| 3.3.2 代步车的差速转向分析 | 第58-61页 |
| 3.4 代步车跨越一般障碍的能力分析 | 第61-64页 |
| 3.4.1 爬坡分析 | 第62-63页 |
| 3.4.2 通过垂直墙 | 第63页 |
| 3.4.3 跨越壕沟 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 样机的设计 | 第65-89页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 腿部结构设计 | 第65-74页 |
| 4.2.1 腿部机构杆件结构设计 | 第66-71页 |
| 4.2.2 腿部机构分层设计 | 第71-73页 |
| 4.2.3 腿部机构转动关节设计 | 第73-74页 |
| 4.3 腿部机架和车架的设计 | 第74-76页 |
| 4.3.1 腿部机架的设计 | 第75页 |
| 4.3.2 车架的设计 | 第75-76页 |
| 4.4 样机控制系统设计 | 第76-78页 |
| 4.5 关键零部件的选型 | 第78-81页 |
| 4.5.1 轴类零件选型 | 第78-79页 |
| 4.5.2 电机选型 | 第79-81页 |
| 4.6 样机的加工与装配 | 第81-84页 |
| 4.7 样机试验 | 第84-87页 |
| 4.8 本章小结 | 第87-89页 |
| 5 总结与展望 | 第89-91页 |
| 5.1 研究总结 | 第89-90页 |
| 5.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |