下肢外骨骼助力机器人的设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 问题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 研究中存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第16-20页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 下肢助力机器人的结构设计与分析 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 下肢助力机器人机械结构设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 人体下肢构形和自由度分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 下肢助力装置机械结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3 下肢助力机器人驱动方式选择 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 人体步态分析及助力机器人运动学动力学分析 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 人体步态数据的获取及步态分析 | 第26-27页 |
| 3.2.1 人体步态数据的获取 | 第26页 |
| 3.2.2 人体步态分析 | 第26-27页 |
| 3.3 下肢助力机器人运动学分析 | 第27-31页 |
| 3.4 下肢助力机器人动力学分析 | 第31-34页 |
| 3.4.1 动力学分析 | 第31页 |
| 3.4.2 拉格朗日函数 | 第31-32页 |
| 3.4.3 下肢助力机器人动力学方程的推导 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 人体步态行走运动意图识别 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 表面肌电信号 | 第36-38页 |
| 4.2.1 表面肌电信号介绍 | 第36页 |
| 4.2.2 表面肌电信号产生机理 | 第36-37页 |
| 4.2.3 表面肌电信号的特征 | 第37-38页 |
| 4.3 下肢肌肉群的选取 | 第38-41页 |
| 4.3.1 下肢肌群的选取要求 | 第38页 |
| 4.3.2 下肢肌群的分析 | 第38-41页 |
| 4.4 表面肌电信号电极位置的确定 | 第41页 |
| 4.5 实验条件 | 第41-42页 |
| 4.6 对表面肌电信号的处理 | 第42-46页 |
| 4.6.1 表面肌电信号的预处理 | 第43-44页 |
| 4.6.2 特征参数的提取 | 第44-46页 |
| 4.7 行走初始时刻的确定 | 第46-47页 |
| 4.8 本章小结 | 第47-50页 |
| 第5章 下肢助力机器人的控制仿真 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 下肢助力机器人运动学及动力学仿真 | 第50-54页 |
| 5.2.1 建立助力机器人三维模型 | 第50页 |
| 5.2.2 建立虚拟样机模型 | 第50-52页 |
| 5.2.3 ADAMS 中虚拟样机仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 助力机器人的联合控制仿真 | 第54-59页 |
| 5.3.1 控制方案 | 第54页 |
| 5.3.2 联合仿真控制系统的建立 | 第54-56页 |
| 5.3.3 仿真参数调节 | 第56-57页 |
| 5.3.4 仿真结果 | 第57-58页 |
| 5.3.5 与人步态一致性仿真 | 第58-59页 |
| 5.4 仿真实验结论 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 全文总结 | 第62-64页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者简介以及在读期间的研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
