| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 线上移动自平衡机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 线上移动自平衡机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 与线上移动自平衡机器人相关的建模方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 与线上移动自平衡机器人相关的控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4 论文组织架构 | 第16-18页 |
| 第二章 一种线上移动自平衡机器人的动力学建模方法研究 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于阿沛尔方程的动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机器人的运动学分析 | 第19页 |
| 2.2.3 机器人的能量分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 动力学建模 | 第20页 |
| 2.3 基于罗斯方程的动力学建模 | 第20-22页 |
| 2.3.1 机器人的能量分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 动力学建模 | 第22页 |
| 2.4 机器人建模方法的分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 一种线上移动自平衡机器人的智能控制器设计与仿真 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机器人的智能控制器设计 | 第24-28页 |
| 3.2.1 模型分析 | 第25-26页 |
| 3.2.2 基于RBF神经网络滑模自适应控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.2.3 控制器的稳定性分析 | 第27-28页 |
| 3.3 机器人控制系统的计算机仿真 | 第28-34页 |
| 3.3.1 机器人的仿真环境和仿真参数 | 第28-30页 |
| 3.3.2 基于MATLAB软件的无干扰仿真 | 第30-32页 |
| 3.3.3 基于MATLAB软件的抗干扰仿真 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 一种线上移动自平衡机器人的柔性建模与控制器设计 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 考虑钢丝柔性时机器人系统的动力学建模 | 第35-41页 |
| 4.2.1 坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 4.2.2 机器人系统的坐标变换和运动学分析 | 第36-39页 |
| 4.2.3 柔性环境下基于阿沛尔方程的机器人动力学建模 | 第39-41页 |
| 4.3 考虑钢丝柔性时机器人系统的控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 基于RBF神经网络滑模自适应控制器的设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 控制器的稳定性 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真实验 | 第44-48页 |
| 4.4.1 无干扰仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.4.2 抗干扰仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 一种线上移动自平衡机器人与柔性钢丝实验平台联合实验 | 第49-68页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 柔性钢丝实验平台物理样机的搭建 | 第49-62页 |
| 5.2.1 基于Solidworks软件的实验平台拟样机设计 | 第49-51页 |
| 5.2.2 实验平台测控系统的搭建 | 第51-58页 |
| 5.2.3 基于C | 第58-60页 |
| 5.2.4 柔性钢丝实验平台的有载测试 | 第60-62页 |
| 5.3 一种线上移动自平衡机器人与柔性钢丝实验平台联合实验 | 第62-66页 |
| 5.3.1 机器人物理样机简介 | 第62页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第62-64页 |
| 5.3.3 实验结果 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结展望 | 第68-70页 |
| 6.1 文章总结 | 第68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 实验平台监控界面C | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |
