| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题相关内容及国内外研究发展现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 水下机器人结构优化国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 水下机器人结构分析国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 水下机器人的主要结构组成 | 第20-21页 |
| 1.3.2 水下机器人的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 水下机器人初始模型的结构优化 | 第24-33页 |
| 2.1 水下机器人结构优化对象 | 第24页 |
| 2.2 水下机器人结构优化的基本要素 | 第24-26页 |
| 2.2.1 水下机器人结构优化变量 | 第25页 |
| 2.2.2 水下机器人结构优化目标 | 第25页 |
| 2.2.3 水下机器人结构优化约束条件 | 第25-26页 |
| 2.3 水下机器人结构优化过程 | 第26-28页 |
| 2.3.1 舱段2～6的APDL参数化模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于参数化模型的水下机器人结构优化方案 | 第27-28页 |
| 2.4 水下机器人初步优化方案结构强度分析 | 第28-30页 |
| 2.5 水下机器人综合优化方案强度分析 | 第30-31页 |
| 2.6 各舱段的最终推荐优化结果 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 深海工况下水下机器人的结构强度分析 | 第33-45页 |
| 3.1 水下机器人的耐压强度分析 | 第33-40页 |
| 3.1.1 水下机器人的耐压强度分析对象 | 第33页 |
| 3.1.2 水下机器人的耐压强度分析目的和要求 | 第33-34页 |
| 3.1.3 水下机器人的耐压强度分析过程 | 第34-40页 |
| 3.1.4 结论 | 第40页 |
| 3.2 水下机器人的屈曲强度分析 | 第40-44页 |
| 3.2.1 屈曲分析的定义 | 第41页 |
| 3.2.2 水下机器人屈曲分析对象和步骤 | 第41-42页 |
| 3.2.3 舱段2-6屈曲分析 | 第42-44页 |
| 3.2.4 结论 | 第44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 海浪工况下水下机器人的结构强度分析 | 第45-56页 |
| 4.1 水下机器人的耐波强度分析 | 第45-53页 |
| 4.1.1 水下机器人的耐波性定义 | 第45页 |
| 4.1.2 水下机器人的耐波强度分析要求 | 第45页 |
| 4.1.3 水下机器人的耐波强度分析过程 | 第45-46页 |
| 4.1.4 5级海况波浪载荷的计算 | 第46-50页 |
| 4.1.5 水下机器人主航行体的ANSYS耐波强度分析 | 第50-51页 |
| 4.1.6 波浪载荷作用下舱段连接处螺栓强度理论分析 | 第51-52页 |
| 4.1.7 结论 | 第52-53页 |
| 4.2 水下机器人的模态分析 | 第53-54页 |
| 4.2.1 模态分析的定义 | 第53页 |
| 4.2.2 水下机器人模态分析步骤 | 第53-54页 |
| 4.2.3 水下机器人的模态分析结果 | 第54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 起吊工况下水下机器人的结构强度分析 | 第56-68页 |
| 5.1 水下机器人的起吊和侧翼强度分析要求 | 第56页 |
| 5.1.1 水下机器人的起吊强度分析要求 | 第56页 |
| 5.1.2 水下机器人的侧翼强度分析要求 | 第56页 |
| 5.2 水下机器人的起吊和侧翼强度分析 | 第56-67页 |
| 5.2.1 水下机器人舱段4的起吊和侧翼强度分析 | 第57-60页 |
| 5.2.2 水下机器人舱段5的起吊和侧翼强度分析 | 第60-63页 |
| 5.2.3 起吊状态下螺栓组强度理论分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A APDL命令流 | 第74-86页 |
| A.1 水下机器人舱段2耐压强度分析APDL命令流 | 第74-76页 |
| A.2 水下机器人舱段2屈曲强度分析APDL命令流 | 第76-78页 |
| A.3 水下机器人主航行体耐波强度分析APDL命令流 | 第78-79页 |
| A.4 水下机器人主航行体模态分析APDL命令流 | 第79-80页 |
| A.5 水下机器人舱段4起吊强度分析APDL命令流 | 第80-86页 |
| 附录B 水下机器人其它舱段耐压强度分析结果 | 第86-89页 |
| B.1 水下机器人舱段2耐压强度分析结果 | 第86页 |
| B.2 水下机器人舱段4耐压强度分析结果 | 第86-87页 |
| B.3 水下机器人舱段5耐压强度分析结果 | 第87-88页 |
| B.4 水下机器人舱段6耐压强度分析结果 | 第88-89页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第89页 |
