| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10页 |
| 1.3 车载转运作业平台国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.4 模态识别国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ２ 车载转运作业平台的研发 | 第14-23页 |
| 2.1 平台简介 | 第14页 |
| 2.2 行驶驱动系统设计 | 第14页 |
| 2.3 驱动电机参数选择 | 第14-16页 |
| 2.3.1 电机额定功率 | 第14-15页 |
| 2.3.2 电机的配置 | 第15-16页 |
| 2.4 驱动电机控制器的配置 | 第16-17页 |
| 2.5 蓄电池参数选取 | 第17页 |
| 2.6 转运平台结构三维建模 | 第17-23页 |
| 2.6.1 车架材料的选型 | 第17页 |
| 2.6.2 车架的设计 | 第17-18页 |
| 2.6.3 转向系统的建模 | 第18-19页 |
| 2.6.4 制动系统 | 第19-20页 |
| 2.6.5 支腿及支腿支架建模 | 第20页 |
| 2.6.6 车载平台总装模型 | 第20-21页 |
| 2.6.7 车载平台虚拟模型的修正 | 第21-23页 |
| 3. 车载转运作业平台的有限元分析 | 第23-36页 |
| 3.1 有限元分析软件简介 | 第23页 |
| 3.2 车载转运平台车架结构静力学分析 | 第23-28页 |
| 3.2.1 车架网格划分及边界约束 | 第23-24页 |
| 3.2.2 车载平台车架的静力学结果分析 | 第24-25页 |
| 3.2.3 车架疲劳寿命分析 | 第25-27页 |
| 3.2.4 支腿与车架链接支架分析 | 第27-28页 |
| 3.3 车载转运平台结构动态特性分析 | 第28-36页 |
| 3.3.1 车架的自由模态分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 车架预应力模态分析 | 第30-32页 |
| 3.3.3 车载平台整车自由模态仿真分析 | 第32-33页 |
| 3.3.4 悬挂系统刚度和阻尼的测定 | 第33-34页 |
| 3.3.5 悬挂系统Simulink建模及位移DSP | 第34-35页 |
| 3.3.6 随机振动分析 | 第35-36页 |
| 4 车载平台-路耦合振动动力学模型建立及仿真 | 第36-55页 |
| 4.1 建立四车轮输入模型 | 第36-41页 |
| 4.1.1 采用平整度测定仪测试道路 | 第36-38页 |
| 4.1.2 根据测试试验数据建立对应试验路面模型 | 第38-41页 |
| 4.2 多自由度系统动力学建模 | 第41-42页 |
| 4.3 建立整车振动力学模型 | 第42-45页 |
| 4.3.1 车载平台系统在建模中的简化 | 第42-43页 |
| 4.3.2 振动微分方程的描述 | 第43-45页 |
| 4.4 整车仿真模型的建立及分析 | 第45-55页 |
| 4.4.1 整车仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.4.2 平台承载区质心试验与仿真加速度值的校验 | 第47-50页 |
| 4.4.3 悬置参数对承载区振动加速度及整车俯仰和侧倾的影响 | 第50-51页 |
| 4.4.4 车速对承载区振动加速度及整车俯仰和侧倾的影响 | 第51-53页 |
| 4.4.5 路面等级对承载区振动加速度及整车俯仰和侧倾的影响 | 第53-55页 |
| 5 基于DHDAS动态信号采集分析系统的车载平台动态特性试验 | 第55-78页 |
| 5.1 软件介绍 | 第55页 |
| 5.2 基于DHDAS动态信号采集分析系统的车载平台自由模态试验 | 第55-69页 |
| 5.2.1 模态试验理论与方法 | 第55-58页 |
| 5.2.2 模态测试系统搭建 | 第58-60页 |
| 5.2.3 整车自由模态试验及结果 | 第60-65页 |
| 5.2.4 整车自由模态模型验证 | 第65-66页 |
| 5.2.5 车架自由模态试验及结果 | 第66-68页 |
| 5.2.6 车架自由模态模型验证 | 第68-69页 |
| 5.3 车载作业平台工作模态的测定 | 第69-78页 |
| 5.3.1 试验设计方案 | 第70页 |
| 5.3.2 车载平台工作模态试验方案的实施 | 第70-73页 |
| 5.3.3 车载平台车速 10km/h时工作模态试验数据处理 | 第73-75页 |
| 5.3.4 车载平台车速 5km/h时工作模态试验数据处理 | 第75-76页 |
| 5.3.5 整车工作模态模型验证 | 第76-78页 |
| 6. 车载平台有限元分析与其对应试验验证 | 第78-81页 |
| 6.1 对比分析有限元与试验模态结果 | 第78-80页 |
| 6.1.1 车载平台车架自由模态的比较 | 第78-79页 |
| 6.1.2 车载平台整车自由模态的比较 | 第79页 |
| 6.1.3 误差分析 | 第79-80页 |
| 6.2 工作模态试验结果比较 | 第80-81页 |
| 6.2.1 车载作业平台随机激励下的比较 | 第80页 |
| 6.2.2 误差分析 | 第80-81页 |
| 总结与工作展望 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-94页 |
| 附录一 东华整车自由模态测试试验方案 | 第86-89页 |
| 附录二 东华车架自由模态测试试验方案 | 第89-91页 |
| 附录三 东华工作模态试验方案（10Km/h和 5Km/h） | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-96页 |
