| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.3.2 论文研究的关键点 | 第16-17页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第17-18页 |
| 2 需求分析及研究方案 | 第18-21页 |
| 2.1 课题需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 课题研究方案 | 第19-21页 |
| 3 MH6S机械臂运动学模型建立 | 第21-40页 |
| 3.1 D-H参数运动学建模原理 | 第21-29页 |
| 3.1.1 MH6SD-H参数建模 | 第21-25页 |
| 3.1.2 MH6S正逆运动学求解 | 第25-29页 |
| 3.2 MH6S旋量法运动学建模原理 | 第29-39页 |
| 3.2.1 旋量理论的数学基础 | 第29-32页 |
| 3.2.2 刚体运动的李群、李代数表达 | 第32-34页 |
| 3.2.3 基于旋量的MH6S运动学建模 | 第34-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 任务空间中机械臂的轨迹规划 | 第40-56页 |
| 4.1 任务空间中基于四元数的机械臂姿态规划 | 第40-50页 |
| 4.1.1 四元数数学基础 | 第40-43页 |
| 4.1.2 基于四元数插值算法的姿态规划 | 第43-50页 |
| 4.2 任务空间中三次非均匀B样条插值算法位置规划 | 第50-55页 |
| 4.2.1 K次非均匀B样条算法原理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 基于随机分布型值点三次非均匀B样条的位置规划 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 关节空间机械臂的最优轨迹规划 | 第56-70页 |
| 5.1 能量最优轨迹规划 | 第56-61页 |
| 5.2 机械臂关节空间的轨迹规划 | 第61-69页 |
| 5.2.1 点到点的轨迹规划 | 第61-63页 |
| 5.2.2 连续任务采样位形轨迹规划 | 第63-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 机械臂轨迹跟踪控制方法研究与分析 | 第70-78页 |
| 6.1 MH6S串联机械臂动力学模型建立 | 第70-73页 |
| 6.1.1 机械臂动力学参数辨识 | 第70-71页 |
| 6.1.2 基于拉格朗日方程的机械臂动力学建模 | 第71-73页 |
| 6.2 基于重力补偿PD控制算法的轨迹跟踪研究 | 第73-77页 |
| 6.2.1 重力补偿的PD算法原理 | 第73-74页 |
| 6.2.2 基于重力补偿的PD算法实现 | 第74-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 7 任务级机械臂轨迹规划系统实现 | 第78-91页 |
| 7.1 机械臂轨迹规划系统平台 | 第78-79页 |
| 7.2 基于安川MH6S平台的切割任务轨迹规划验证 | 第79-90页 |
| 7.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第97页 |
| 学术论文 | 第97页 |
| 参与项目 | 第97页 |
