基于特征提取与GMM算法的大数据集配准方法研究

摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7页
符号及释义对照表	第11-12页
第一章 绪论	第12-16页
1.1 数据集配准的研究意义	第12-13页
1.2 国内外研究现状	第13-15页
1.3 本文研究内容	第15-16页
第二章 数学基础	第16-24页
2.1 几何变换与矩阵	第16-18页
2.2 李群和李代数的定义	第18-19页
2.3 李群GL(3,R)与李群中的三维旋转群	第19-20页
2.4 ICP模型	第20-21页
2.5 GMM模型	第21-24页
第三章 基于Lie群参数化的GMM算法	第24-29页
3.1 对应关系的建立	第24-25页
3.2 极大似然参数估计	第25页
3.3 基于Lie群表示的GMM-ICP算法	第25-29页
第四章 基于特征提取的加速算法	第29-33页
4.1 聚类算法	第29-30页
4.2 几何特征提取算法	第30-31页
4.3 FA-Lie-GMM-ICP算法	第31-33页
第五章 数值实验	第33-39页
5.1 无噪声和差异值下基于特征提取的配准比较	第33-35页
5.2 有噪声与异常值的配准算法比较	第35-37页
5.3 计算时间的比较	第37-39页
第六章 结论与展望	第39-40页
6.1 结论	第39页
6.2 研究展望	第39-40页
参考文献	第40-43页
攻读硕士学位期间完成的文章	第43-44页
致谢	第44页