| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车及其决策系统 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人驾驶汽车简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人驾驶汽车决策系统现状 | 第13-16页 |
| 1.3 无人驾驶汽车决策系统开发的特点及挑战 | 第16-18页 |
| 1.3.1 无人驾驶汽车决策系统的特点 | 第16-17页 |
| 1.3.2 无人驾驶汽车决策系统开发面临的挑战 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要工作和创新 | 第18-19页 |
| 1.4.1 主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4.2 创新点 | 第19页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 智能决策系统开发与验证相关技术 | 第20-37页 |
| 2.1 相关智能决策系统研究现状 | 第20-24页 |
| 2.1.1 足球机器人决策子系统 | 第21-22页 |
| 2.1.2 电脑游戏AI决策子系统 | 第22-24页 |
| 2.2 复杂控制系统的软件代码自动生成技术 | 第24-32页 |
| 2.2.1 模型驱动开发方法 | 第25页 |
| 2.2.2 代码自动生成技术 | 第25-29页 |
| 2.2.3 有限状态机及其代码实现技术 | 第29-32页 |
| 2.3 软件自动验证技术 | 第32-35页 |
| 2.3.1 形式化方法 | 第32-33页 |
| 2.3.2 模型检验技术 | 第33-35页 |
| 2.4 小结 | 第35-37页 |
| 第三章 无人驾驶汽车决策软件自动化开发框架与代码自动生成方法 | 第37-56页 |
| 3.1 无人驾驶汽车决策软件代码自动生成与验证框架 | 第37-40页 |
| 3.1.1 框架原理与基本过程 | 第37-39页 |
| 3.1.2 生成代码的部署方案 | 第39-40页 |
| 3.2 决策规则描述与中间语言 | 第40-44页 |
| 3.2.1 无人驾驶汽车运行时模型与决策规则描述 | 第40-41页 |
| 3.2.2 UNMANNED_RULE_LANGUAGE语法 | 第41-44页 |
| 3.3 中间语言到C代码的转换算法 | 第44-46页 |
| 3.4 语言转换过程的语义等价性证明 | 第46-54页 |
| 3.4.1 中间语言的操作语义 | 第47-50页 |
| 3.4.2 部分C语言的指称语义 | 第50-53页 |
| 3.4.3 中间语言迁移语义与部分C语言指称语义的等价性证明 | 第53-54页 |
| 3.5 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 无人驾驶汽车决策系统规则建模与代码自动生成工具设计与实现 | 第56-73页 |
| 4.1 总体设计与实现 | 第56-62页 |
| 4.1.1 系统功能结构 | 第56-57页 |
| 4.1.2 静态结构和主要功能模块的实现 | 第57-62页 |
| 4.2 代码翻译器的实现 | 第62-66页 |
| 4.2.1 翻译器的实现原理 | 第62页 |
| 4.2.2 翻译器的组成结构 | 第62-63页 |
| 4.2.3 翻译器的数据结构 | 第63-66页 |
| 4.3 高速公路环境下超车行为设计的案例分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 应用方案设计 | 第67-68页 |
| 4.3.2 测试过程 | 第68-71页 |
| 4.4 小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结和展望 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者在学期间的学术成果 | 第80页 |
