基于激光测距的舱段法兰相对位姿检测方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于激光测距的法兰位姿检测原理研究 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 法兰位姿检测方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 法兰位姿检测原理 | 第19-29页 |
| 2.3.1 法兰面位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.3.2 基本测量原理 | 第22-24页 |
| 2.3.3 螺栓孔相位检测 | 第24页 |
| 2.3.4 法兰任意位姿检测 | 第24-29页 |
| 2.4 法兰位姿检测原理仿真验证 | 第29-35页 |
| 2.4.1 验证模型建模 | 第29-32页 |
| 2.4.2 单广义坐标偏差 | 第32-33页 |
| 2.4.3 多广义坐标偏差 | 第33-34页 |
| 2.4.4 仿真结果分析 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 法兰相对位姿检测方法实验平台设计与分析 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 实验平台设计 | 第36-43页 |
| 3.2.1 总体方案设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 位姿检测系统方案设计 | 第37-40页 |
| 3.2.3 六自由度位姿调节平台选择 | 第40-42页 |
| 3.2.4 位姿检测方法精度指标 | 第42-43页 |
| 3.3 调姿平台位姿修正量求解 | 第43-50页 |
| 3.3.1 调姿平台运动学建模 | 第43-47页 |
| 3.3.2 位姿修正量求解 | 第47-50页 |
| 3.4 位姿检测实验平台仿真分析 | 第50-55页 |
| 3.4.1 仿真建模 | 第50-52页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 位姿检测方法实验验证及误差分析 | 第56-73页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 法兰位姿检测精度实验验证 | 第56-60页 |
| 4.3 法兰位姿对正过程实验验证 | 第60-64页 |
| 4.4 误差分析 | 第64-72页 |
| 4.4.1 位姿检测系统误差分析 | 第64-67页 |
| 4.4.2 位姿调节平台误差分析 | 第67-72页 |
| 4.4.3 减少几何误差影响的合理方法 | 第72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
