| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国外振动隔振技术研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 振动信号测量技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于磁悬浮隔振控制理论研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内振动隔振技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 六自由度磁悬浮平台数据采集与控制系统总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮隔振系统技术指标 | 第16页 |
| 2.3 磁悬浮隔振平台振动抑制原理 | 第16-19页 |
| 2.4 磁悬浮隔振平台数据采集与控制系统总体设计 | 第19-25页 |
| 2.4.1 硬件结构设计 | 第20-23页 |
| 2.4.2 软件结构设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 六自由度磁悬浮平台数据融合与平台构建 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 驱动器建模与参数辨识 | 第26-30页 |
| 3.2.1 驱动器输入输出特性模型建立 | 第26-27页 |
| 3.2.2 驱动器测试环境搭建 | 第27-28页 |
| 3.2.3 驱动器输入输出特性模型参数辨识 | 第28-30页 |
| 3.3 PSD传感器建模与模型验证 | 第30-36页 |
| 3.3.1 PSD传感器输入输出特性模型建立 | 第30-31页 |
| 3.3.2 PSD传感器测试设备研制 | 第31-34页 |
| 3.3.3 PSD传感器模型验证 | 第34-36页 |
| 3.4 加速度传感器建模与测试 | 第36-38页 |
| 3.4.1 加速度传感器输入输出特性模型建立 | 第37页 |
| 3.4.2 加速度传感器模型验证 | 第37-38页 |
| 3.5 三维位姿测量系统建模分析 | 第38-41页 |
| 3.5.1 机体测量坐标系建立 | 第38-39页 |
| 3.5.2 测量算法建模与分析 | 第39-41页 |
| 3.6 三维位姿测量系统试验验证 | 第41-44页 |
| 3.6.1 三维姿态测量试验验证 | 第42-43页 |
| 3.6.2 三维位置测量试验验证 | 第43-44页 |
| 3.7 磁悬浮隔振平台构建 | 第44-46页 |
| 3.7.1 磁悬浮隔振平台实体搭建 | 第44-45页 |
| 3.7.2 磁悬浮隔振平台功能验证 | 第45-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 六自由度磁悬浮平台控制算法设计及试验 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 单自由度磁悬浮隔振平台建模分析 | 第48-49页 |
| 4.3 单自由度磁悬浮隔振平台控制器设计 | 第49-61页 |
| 4.3.1 闭环控制系统方案选择 | 第49-51页 |
| 4.3.2 连续时间系统的控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.3.3 离散时间系统的控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.3.4 单自由度磁悬浮隔振平台控制器仿真验证 | 第59-61页 |
| 4.4 多自由度磁悬浮隔振平台控制器设计 | 第61-65页 |
| 4.5 多自由度磁悬浮隔振平台控制器试验验证 | 第65-67页 |
| 4.5.1 位置控制试验验证 | 第65-66页 |
| 4.5.2 振动抑制控制试验验证 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |