自抗扰控制器参数整定方法研究及其在螺栓装配机械手中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 自抗扰控制技术的发展和研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 螺栓装配机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 预备知识 | 第11-16页 |
| 1.3.1 自抗扰控制技术 | 第11-15页 |
| 1.3.2 螺栓装配机械手 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 2 自抗扰控制器参数整定优化研究 | 第17-27页 |
| 2.1 非线性跟踪微分器的参数整定优化 | 第17-18页 |
| 2.2 非线性状态误差反馈控制律的参数整定优化 | 第18-21页 |
| 2.3 扩张状态观测器的参数整定优化 | 第21-23页 |
| 2.4 补偿参数b的整定优化 | 第23页 |
| 2.5 实验仿真研究 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 螺栓装配机械手设计及动力学分析研究 | 第27-54页 |
| 3.1 螺栓装配机械手设计 | 第27-31页 |
| 3.2 机械手运动学建模分析 | 第31-39页 |
| 3.2.1 机械手正运动学分析 | 第31-36页 |
| 3.2.2 机械手逆运动学求解 | 第36-39页 |
| 3.3 机械手动力学建模与仿真 | 第39-53页 |
| 3.3.1 机械手质量分布 | 第39-43页 |
| 3.3.2 机械手动力学建模 | 第43-49页 |
| 3.3.3 机械手动力学仿真 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 基于ADRC的螺栓装配机械手控制 | 第54-72页 |
| 4.1 机械手的轨迹规划 | 第54-66页 |
| 4.1.1 关节空间轨迹规划 | 第55-58页 |
| 4.1.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第58-62页 |
| 4.1.3 螺栓装配机械手轨迹规划实现与仿真 | 第62-66页 |
| 4.2 基于ADRC的螺栓装配机械手轨迹跟踪控制 | 第66-71页 |
| 4.2.1 螺栓装配机械手系统模型 | 第67-68页 |
| 4.2.2 自抗扰控制器设计 | 第68-70页 |
| 4.2.3 螺栓装配机械手轨迹跟踪仿真 | 第70-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 附录A 螺栓装配机械手动力学建模 | 第80-123页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第123页 |
