仓储物流机器人拣选路径规划仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 仓储物流机器人简介 | 第9-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.3.1 单移动机器人路径规划 | 第13-14页 |
| 1.3.2 批量拣选路径规划 | 第14-15页 |
| 1.3.3 多移动机器人路径规划 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第17-18页 |
| 2 仓库环境建模与拣选任务描述 | 第18-22页 |
| 2.1 仓库环境建模 | 第18-21页 |
| 2.2 拣选任务描述 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 仓储物流机器人按单拣选路径规划 | 第22-28页 |
| 3.1 问题描述及算法设计要求 | 第22-24页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 算法设计标准 | 第23-24页 |
| 3.2 算法设计与实现 | 第24-27页 |
| 3.2.1 算法设计 | 第24-26页 |
| 3.2.2 算法实现 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 4 仓储物流机器人批量拣选路径规划 | 第28-38页 |
| 4.1 批量拣选路径规划数学模型 | 第28-30页 |
| 4.1.1 旅行商问题 | 第28-29页 |
| 4.1.2 旅行商问题分类 | 第29页 |
| 4.1.3 问题的数学模型 | 第29-30页 |
| 4.1.4 TSP问题求解的主要算法 | 第30页 |
| 4.2 改进的自适应遗传算法设计 | 第30-35页 |
| 4.2.1 最邻近算法产生初始种群 | 第31-32页 |
| 4.2.2 自适应参数设计 | 第32-33页 |
| 4.2.3 其他设计细节 | 第33-34页 |
| 4.2.4 算法实现步骤 | 第34-35页 |
| 4.3 实验比较与分析 | 第35-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 5 多仓储物流机器人批量拣选路径规划 | 第38-50页 |
| 5.1 问题的数学模型及解决方法 | 第38-39页 |
| 5.2 避障的基本原理与假设 | 第39-42页 |
| 5.2.1 避障的基本原理 | 第39-41页 |
| 5.2.2 避障的相关假设 | 第41-42页 |
| 5.3 路径信息的存储与访问 | 第42-44页 |
| 5.4 路径冲突分析与冲突消解 | 第44-47页 |
| 5.4.1 横向通道路径冲突与冲突消解 | 第44-46页 |
| 5.4.2 拣选通道路径冲突与冲突消解 | 第46-47页 |
| 5.5 实验比较与分析 | 第47-49页 |
| 5.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 仓储物流机器人路径规划仿真系统实现 | 第50-56页 |
| 6.1 开发关键技术介绍 | 第50-51页 |
| 6.1.1 面向对象编程 | 第50页 |
| 6.1.2 用户界面设计 | 第50-51页 |
| 6.2 仿真系统模块介绍及操作流程 | 第51-56页 |
| 6.2.1 仿真系统模块介绍 | 第51-54页 |
| 6.2.2 仿真系统操作流程 | 第54-56页 |
| 6.3 本章小结 | 第56页 |
| 7 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7.1 总结 | 第56-57页 |
| 7.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
