| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 国内外码垛机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.1.1 国外码垛机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 国内码垛机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源与研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 面粉袋码垛机器人的运动特性分析 | 第15-27页 |
| 2.1 机器人结构简介 | 第15页 |
| 2.2 机器人运动特性理论基础 | 第15-17页 |
| 2.3 工作空间 | 第17-22页 |
| 2.3.1 位置解析 | 第17-19页 |
| 2.3.2 工作空间的规划分析 | 第19-22页 |
| 2.4 面粉袋码垛机器人工作时速度、加速度仿真 | 第22-26页 |
| 2.4.1 虚拟样机技术 | 第22页 |
| 2.4.2 ADAMS软件介绍 | 第22-23页 |
| 2.4.3 速度和加速度仿真 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 面粉袋码垛机器人关节力和关节驱动力矩分析 | 第27-34页 |
| 3.1 动力学理论模型 | 第27-30页 |
| 3.1.1 拉格朗日力学法 | 第27页 |
| 3.1.2 牛顿-欧拉方程 | 第27-28页 |
| 3.1.3 关节力和关节驱动力矩的理论计算 | 第28-30页 |
| 3.2 ADAMS软件模拟仿真 | 第30-33页 |
| 3.3 本章小节 | 第33-34页 |
| 第4章 面粉袋码垛机器人的静力学分析与臂部强度校核 | 第34-41页 |
| 4.1 有限元基础 | 第34-35页 |
| 4.1.1 有限元法简介 | 第34页 |
| 4.1.2 ANSYS Workbench软件介绍 | 第34-35页 |
| 4.2 分析过程与结果 | 第35-40页 |
| 4.2.1 连杆极限位置静力学分析 | 第35-38页 |
| 4.2.2 臂部连杆校核 | 第38-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 面粉袋码垛机器人的模态分析 | 第41-49页 |
| 5.1 模态分析基础 | 第41页 |
| 5.2 模态仿真与结果处理 | 第41-48页 |
| 5.2.1 ANSYS Workbench模态仿真 | 第41-42页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第42-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 面粉袋码垛机器人的优化设计 | 第49-60页 |
| 6.1 臂部机构结构参数的优化设计 | 第49-53页 |
| 6.1.1 复合形法简介 | 第49-50页 |
| 6.1.2 选取设计变量 | 第50页 |
| 6.1.3 建立目标函数 | 第50-51页 |
| 6.1.4 确定约束条件 | 第51-52页 |
| 6.1.5 结果求解与结论分析 | 第52-53页 |
| 6.2 大小臂的优化设计 | 第53-58页 |
| 6.2.1 ANSYS Design Explorer简介 | 第53-54页 |
| 6.2.2 大小臂截面尺寸的优化 | 第54-56页 |
| 6.2.3 大小臂的拓扑优化 | 第56-58页 |
| 6.3 优化结果 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 研究总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第65页 |
