腱驱动灵巧手指结构设计及其运动分析与试验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 腱驱动灵巧手的发展及现状 | 第10-16页 |
| 1.3 空间灵巧手研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 腱驱动灵巧手指设计 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2.1 人类手指功能结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 手指设计参数指标 | 第22页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 手指自由度配置 | 第23-24页 |
| 2.3.2 驱动方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.3 传动方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4 机构详细设计 | 第28-36页 |
| 2.4.1 手指指节长度 | 第28-29页 |
| 2.4.2 末端耦合机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 两自由度MP关节设计 | 第30-31页 |
| 2.4.4 预紧机构设计 | 第31-33页 |
| 2.4.5 腱绳强度校核 | 第33-35页 |
| 2.4.6 驱动组件设计 | 第35-36页 |
| 2.5 传感器系统设计 | 第36-40页 |
| 2.5.1 二维力矩传感器 | 第36-37页 |
| 2.5.2 腱绳张力传感器 | 第37-39页 |
| 2.5.3 关节位置传感器 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 单手指的运动特性分析 | 第41-53页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 单手指的运动学分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 正运动学求解 | 第41-43页 |
| 3.2.2 工作空间分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 逆运动学求解 | 第44-47页 |
| 3.3 驱动空间与关节空间的映射关系 | 第47-49页 |
| 3.4 腱绳弹性变形补偿分析 | 第49-50页 |
| 3.5 关键承载部件的强度校核 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于QNX平台的手指控制实验 | 第53-61页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 试验平台介绍 | 第53-54页 |
| 4.3 单手指位置控制试验 | 第54-58页 |
| 4.3.1 仿真控制试验 | 第54-55页 |
| 4.3.2 实时位置控制试验 | 第55-58页 |
| 4.4 单手指阻抗控制试验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
