机器人柔性关节中谐波齿轮传动的分析和研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 柔性关节机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 谐波齿轮传动的发展应用 | 第13-16页 |
| 1.3 谐波齿轮传动的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 传动原理的研究 | 第17页 |
| 1.3.2 齿形研究 | 第17-18页 |
| 1.3.3 柔轮应力与变形的研究 | 第18页 |
| 1.3.4 传动精度与误差的研究 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 谐波齿轮传动的运动学模型 | 第20-26页 |
| 2.1 谐波传动的基本原理 | 第20-21页 |
| 2.2 柔轮的变形和受力分析 | 第21-23页 |
| 2.3 柔轮与刚轮齿廓方程的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 柔轮轮齿运动轨迹仿真 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 谐波齿轮传动啮合力分布的计算 | 第26-38页 |
| 3.1 啮合区内的齿数计算 | 第26-27页 |
| 3.2 柔轮与刚轮齿廓绘制 | 第27-29页 |
| 3.3 侧隙计算 | 第29-31页 |
| 3.4 柔轮单齿的刚度计算 | 第31-34页 |
| 3.4.1 轮齿部分变形量的计算 | 第31-33页 |
| 3.4.2 基体部分变形量的计算 | 第33页 |
| 3.4.3 轮齿接触变形量的计算 | 第33-34页 |
| 3.4.4 轮齿刚度计算 | 第34页 |
| 3.5 柔轮轮齿上的载荷分布 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 谐波齿轮传动的有限元分析 | 第38-56页 |
| 4.1 有限元模型的建立 | 第38-42页 |
| 4.1.1 有限单元法简介 | 第38页 |
| 4.1.2 谐波组件的相关参数 | 第38-40页 |
| 4.1.3 谐波组件有限元模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.2 柔轮空载时的有限元分析 | 第42-50页 |
| 4.2.1 波发生器引起的柔轮弹性变形分析 | 第43-46页 |
| 4.2.2 齿圈壁厚对柔轮性能的影响 | 第46-48页 |
| 4.2.3 筒体长度对柔轮性能的影响 | 第48-50页 |
| 4.3 柔轮轮齿的有限元分析 | 第50-51页 |
| 4.4 谐波齿轮负载传动的有限元分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 负载传动的有限元模型 | 第51-53页 |
| 4.4.2 扭转刚度的有限元分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 谐波齿轮传动的模态分析 | 第56-60页 |
| 5.1 模态分析基本原理 | 第56-57页 |
| 5.2 谐波减速机的模态分析 | 第57-59页 |
| 5.3 负载对谐波减速机模态的影响 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
