| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 GJR-G2A运动学与动力学求解 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 GJR-G2A的运动学求解 | 第17-24页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第17-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学反解 | 第20-24页 |
| 2.3 GJR-G2A机器人的动力学分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 经典动力学分析方法简介 | 第24-25页 |
| 2.3.2 GJR-G2A运动学方程的建立 | 第25-29页 |
| 2.3.3 GJR-G2A运动学方程的验证 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 工业机器人控制方法的分析与仿真 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人常用控制方法的介绍 | 第32-34页 |
| 3.2.1 独立PID控制算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 智能控制算法 | 第33-34页 |
| 3.3 GJR-G2A机器人控制算法的分析 | 第34-35页 |
| 3.3.1 GJR-G2A机器人控制算法的选取 | 第34页 |
| 3.3.2 GJR-G2A机器人PID控制律的设计 | 第34-35页 |
| 3.4 GJR-G2A机器人的控制仿真 | 第35-45页 |
| 3.4.1 基于ADAMS和MATLAB联合仿真的实现方法 | 第35-39页 |
| 3.4.2 GJR-G2A机器人联合仿真 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 GJR-G2A机器人伺服控制系统的设计 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 机器人控制系统的概述 | 第47-49页 |
| 4.2.1 开放式控制系统 | 第47-48页 |
| 4.2.2 GJR-G2A机器人控制系统的逻辑机构 | 第48-49页 |
| 4.3 GJR-G2A工业机器人控制系统的硬件总体方案 | 第49-55页 |
| 4.3.1 机器人控制系统的硬件结构 | 第49页 |
| 4.3.2 组成硬件系统的设备简介 | 第49-52页 |
| 4.3.3 GJR-G2A机器人电气接线图 | 第52-55页 |
| 4.4 机器人关节电机伺服控制模型分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 交流伺服电机驱动模型 | 第55-57页 |
| 4.4.2 单关节伺服控制系统的参数调整 | 第57-60页 |
| 4.5 GJR-G2A机器人的参数整定 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人软件系统设计 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 控制系统的编程环境 | 第63-64页 |
| 5.3 控制系统的软件结构设计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 初始化模块 | 第65-66页 |
| 5.3.2 手动工作模块 | 第66-67页 |
| 5.3.3 自动工作模块 | 第67-68页 |
| 5.3.4 系统检测监控模块 | 第68页 |
| 5.3.5 运动轨迹规划模块 | 第68页 |
| 5.4 人机交互界面的设计 | 第68-73页 |
| 5.4.1 人机交互界面的优势 | 第68页 |
| 5.4.2 主界面设计 | 第68-71页 |
| 5.4.3 手动控制功能界面设计 | 第71-72页 |
| 5.4.4 运动轨迹规划界面设计 | 第72页 |
| 5.4.5 自动控制功能界面设计 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
