| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-15页 |
| 1.1 步进电机的发展 | 第12页 |
| 1.2 步进电机驱动软件发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 步进电机控制系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 步进电机控制系统框架选用 | 第15-17页 |
| 2.2 多通道步进电机控制系统总体设计方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 总体功能结构及各部分功能 | 第17-19页 |
| 2.2.2 单环控制系统 | 第19页 |
| 2.2.3 多通道的同步或异步控制 | 第19-20页 |
| 2.2.4 控制系统设计要求 | 第20页 |
| 2.3 系统的模块化设计 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 步进电机闭环控制策略 | 第23-30页 |
| 3.1 模糊PID控制理论的基本思想 | 第23-24页 |
| 3.2 模糊PID控制器设计 | 第24-29页 |
| 3.3 步进电机的闭环控制设计 | 第29-30页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第30-41页 |
| 4.1 控制系统硬件选型 | 第30-34页 |
| 4.1.1 STM32微控制器选型 | 第30-31页 |
| 4.1.2 FPGA选型 | 第31-32页 |
| 4.1.3 驱动器硬件选型 | 第32-34页 |
| 4.1.4 通信模块硬件选择 | 第34页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第34-40页 |
| 4.2.1 STM32微控制器模块电路 | 第34-37页 |
| 4.2.2 STM32与FPGA接口电路设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 步进电机驱动器 | 第38页 |
| 4.2.4 网络模块硬件设计 | 第38-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 控制系统软件部分设计 | 第41-67页 |
| 5.1 软件设计总体方案 | 第41-43页 |
| 5.1.1 功能模块 | 第42页 |
| 5.1.2 通信模块 | 第42-43页 |
| 5.2 STM32功能模块 | 第43-44页 |
| 5.3 FPGA功能模块 | 第44-56页 |
| 5.3.1 单通道步进电机控制模块 | 第45-53页 |
| 5.3.2 多通道电机同步控制模块 | 第53-56页 |
| 5.4 上位机功能模块 | 第56-57页 |
| 5.5 通信模块 | 第57-67页 |
| 5.5.1 上位机与STM32之间的通信模块软件设计 | 第57-62页 |
| 5.5.2 STM32与FPGA通信模块 | 第62-67页 |
| 第6章 控制系统的调试 | 第67-73页 |
| 6.1 系统调试 | 第67-68页 |
| 6.1.1 系统各部分功能调试 | 第67页 |
| 6.1.2 系统同步性调试 | 第67-68页 |
| 6.2 调试结果 | 第68-71页 |
| 6.2.1 功能调试结果 | 第68-71页 |
| 6.2.2 同步调试结果 | 第71页 |
| 6.3 调试中出现的问题 | 第71-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |