摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5-6页 |
第一章 绪论 | 第10-16页 |
1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
1.2.1 北斗卫星导航系统发展概况 | 第11-12页 |
1.2.2 捷联惯性导航系统发展概况 | 第12-13页 |
1.2.3 GNSS/SINS组合导航系统研究现状 | 第13-14页 |
1.2.4 粒子滤波算法研究现状 | 第14页 |
1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
1.4 论文章节编排 | 第15-16页 |
第二章 SINS/北斗组合导航系统工作原理 | 第16-31页 |
2.1 常用坐标系及坐标系的转换 | 第16-17页 |
2.1.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
2.1.2 坐标系的互相转换 | 第17页 |
2.2 北斗卫星导航系统(BDS) | 第17-22页 |
2.2.1 北斗卫星导航系统概述 | 第17-19页 |
2.2.2 北斗卫星导航系统基本原理 | 第19-20页 |
2.2.3 北斗卫星导航系统误差分析 | 第20-22页 |
2.3 捷联惯性导航系统(SINS) | 第22-28页 |
2.3.1 捷联惯性导航系统基本原理 | 第22-26页 |
2.3.2 捷联惯性导航系统误差分析 | 第26-28页 |
2.4 SINS/北斗组合导航系统组合方式 | 第28-31页 |
2.4.1 松组合 | 第28-29页 |
2.4.2 紧组合 | 第29-31页 |
第三章 SINS/北斗组合导航系统中滤波算法的研究 | 第31-55页 |
3.1 贝叶斯滤波算法 | 第31-32页 |
3.1.1 贝叶斯定理 | 第31页 |
3.1.2 递推贝叶斯算法 | 第31-32页 |
3.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第32-35页 |
3.3 蒙特卡罗积分 | 第35-36页 |
3.4 粒子滤波算法 | 第36-45页 |
3.4.1 粒子滤波概述 | 第36页 |
3.4.2 序贯重要性采样算法 | 第36-38页 |
3.4.3 粒子退化及重采样思想 | 第38-40页 |
3.4.4 重要性密度函数的选取 | 第40页 |
3.4.5 标准粒子滤波算法 | 第40-41页 |
3.4.6 辅助粒子滤波 | 第41-43页 |
3.4.7 正则化粒子滤波 | 第43-45页 |
3.5 基于似然分布自适应调整的正则化粒子滤波 | 第45-47页 |
3.6 算法性能仿真分析 | 第47-55页 |
3.6.1 算法性能验证仿真系统模型 | 第47-48页 |
3.6.2 仿真结果分析 | 第48-55页 |
第四章 ALD-RPF在SINS/北斗组合导航系统中的应用 | 第55-81页 |
4.1 SINS/北斗组合导航系统数学模型 | 第55-62页 |
4.1.1 SINS/北斗紧组合导航系统状态方程 | 第55-57页 |
4.1.2 SINS/北斗紧组合导航系统观测方程 | 第57-61页 |
4.1.3 紧组合系统模型 | 第61-62页 |
4.2 SINS/北斗组合导航系统仿真 | 第62-72页 |
4.2.1 紧组合仿真系统构建 | 第62-70页 |
4.2.2 仿真流程设计 | 第70-72页 |
4.3 紧组合EKF、RPF、ALD-RPF滤波及仿真结果对比分析 | 第72-81页 |
4.3.1 EKF、RPF、ALD-RPF在SINS/北斗紧组合中的应用 | 第72页 |
4.3.2 紧组合算法性能验证及仿真结果对比分析 | 第72-81页 |
第五章 结束语 | 第81-83页 |
参考文献 | 第83-88页 |
致谢 | 第88页 |