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基于SINS/北斗的组合导航技术研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第10-16页
    1.1 研究的背景及意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-14页
        1.2.1 北斗卫星导航系统发展概况第11-12页
        1.2.2 捷联惯性导航系统发展概况第12-13页
        1.2.3 GNSS/SINS组合导航系统研究现状第13-14页
        1.2.4 粒子滤波算法研究现状第14页
    1.3 主要研究内容第14-15页
    1.4 论文章节编排第15-16页
第二章 SINS/北斗组合导航系统工作原理第16-31页
    2.1 常用坐标系及坐标系的转换第16-17页
        2.1.1 常用坐标系第16-17页
        2.1.2 坐标系的互相转换第17页
    2.2 北斗卫星导航系统(BDS)第17-22页
        2.2.1 北斗卫星导航系统概述第17-19页
        2.2.2 北斗卫星导航系统基本原理第19-20页
        2.2.3 北斗卫星导航系统误差分析第20-22页
    2.3 捷联惯性导航系统(SINS)第22-28页
        2.3.1 捷联惯性导航系统基本原理第22-26页
        2.3.2 捷联惯性导航系统误差分析第26-28页
    2.4 SINS/北斗组合导航系统组合方式第28-31页
        2.4.1 松组合第28-29页
        2.4.2 紧组合第29-31页
第三章 SINS/北斗组合导航系统中滤波算法的研究第31-55页
    3.1 贝叶斯滤波算法第31-32页
        3.1.1 贝叶斯定理第31页
        3.1.2 递推贝叶斯算法第31-32页
    3.2 扩展卡尔曼滤波算法第32-35页
    3.3 蒙特卡罗积分第35-36页
    3.4 粒子滤波算法第36-45页
        3.4.1 粒子滤波概述第36页
        3.4.2 序贯重要性采样算法第36-38页
        3.4.3 粒子退化及重采样思想第38-40页
        3.4.4 重要性密度函数的选取第40页
        3.4.5 标准粒子滤波算法第40-41页
        3.4.6 辅助粒子滤波第41-43页
        3.4.7 正则化粒子滤波第43-45页
    3.5 基于似然分布自适应调整的正则化粒子滤波第45-47页
    3.6 算法性能仿真分析第47-55页
        3.6.1 算法性能验证仿真系统模型第47-48页
        3.6.2 仿真结果分析第48-55页
第四章 ALD-RPF在SINS/北斗组合导航系统中的应用第55-81页
    4.1 SINS/北斗组合导航系统数学模型第55-62页
        4.1.1 SINS/北斗紧组合导航系统状态方程第55-57页
        4.1.2 SINS/北斗紧组合导航系统观测方程第57-61页
        4.1.3 紧组合系统模型第61-62页
    4.2 SINS/北斗组合导航系统仿真第62-72页
        4.2.1 紧组合仿真系统构建第62-70页
        4.2.2 仿真流程设计第70-72页
    4.3 紧组合EKF、RPF、ALD-RPF滤波及仿真结果对比分析第72-81页
        4.3.1 EKF、RPF、ALD-RPF在SINS/北斗紧组合中的应用第72页
        4.3.2 紧组合算法性能验证及仿真结果对比分析第72-81页
第五章 结束语第81-83页
参考文献第83-88页
致谢第88页

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