| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 360°泊车辅助系统的发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 鱼眼摄像头标定技术的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 车载 360°全景环视系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 鱼眼摄像机建模与标定的研究 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 鱼眼摄像机的成像原理 | 第16-22页 |
| 2.2.1 鱼眼摄像机光学 | 第16-18页 |
| 2.2.2 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 鱼眼摄像机的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 鱼眼摄像机的标定 | 第22-26页 |
| 2.4 鱼眼摄像机标定结果及分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于Qt和OpenGL的球面重投影 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 开发环境与流程 | 第30-32页 |
| 3.2.1 Qt简介与环境搭建 | 第30-31页 |
| 3.2.2 OpenGL简介与环境搭建 | 第31-32页 |
| 3.3 Qt下OpenGL纹理映射的流程 | 第32-33页 |
| 3.4 球面纹理映射 | 第33-38页 |
| 3.4.1 球面纹理映射概述与原理 | 第33-35页 |
| 3.4.2 球面纹理映射后的边缘优化处理 | 第35-36页 |
| 3.4.3 视点位置和方位变换后透视成像 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 全景拼接与全景成像方法的研究 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于特征点的图像匹配方法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 SIFT图像匹配算法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 SURF图像匹配算法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 结合Harris的改进图像匹配算法 | 第42-43页 |
| 4.3 基于统一坐标系的图像匹配方法 | 第43-54页 |
| 4.3.1 车载 360°全景环视系统标定 | 第43-46页 |
| 4.3.2 标定板坐标系到统一坐标系的转换 | 第46-48页 |
| 4.3.3 统一坐标系下二维俯视变换的研究 | 第48-49页 |
| 4.3.4 统一坐标系下三维俯视变换的研究 | 第49-54页 |
| 4.4 基于统一坐标系的图像融合方法 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 算法实验平台及验证 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 全景成像实验平台概述 | 第57-58页 |
| 5.3 全景泊车算法的结构及流程 | 第58-59页 |
| 5.4 算法验证及分析 | 第59-66页 |
| 5.4.1 内参的标定结果及分析 | 第59-63页 |
| 5.4.2 外参的标定结果及棋盘格坐标系的选取 | 第63-64页 |
| 5.4.3 根据内外参数计算得到全景环视效果与分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |