| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 下肢康复机器人的发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 人体下肢动力学建模与研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 人体下肢建模与仿真基础 | 第15-23页 |
| 2.1 步态分析 | 第15-17页 |
| 2.2 人体下肢动力学模型建立方法 | 第17-20页 |
| 2.3 仿真软件介绍及选择 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 人体下肢动力学分析与建模 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 下肢运动学分析 | 第23-26页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第24-25页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第25-26页 |
| 3.3 基于牛顿-欧拉法的动力学建模 | 第26-31页 |
| 3.3.1 单支撑状态 | 第28-29页 |
| 3.3.2 双支撑状态 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于Matlab/Sim Mechanics的下肢动力学建模与仿真 | 第32-37页 |
| 4.1 SimMechanics简介 | 第32页 |
| 4.2 基于SimMechancis的下肢模型构造 | 第32-35页 |
| 4.3 人体下肢仿真结果分析 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 基于三维动态捕捉技术的实验分析 | 第37-43页 |
| 5.1 数据采集系统介绍 | 第37-39页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第39-42页 |
| 5.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第6章 人体下肢步态规划 | 第43-53页 |
| 6.1 引言 | 第43页 |
| 6.2 步态规划的方法 | 第43-44页 |
| 6.3 人体下肢步态规划 | 第44-49页 |
| 6.3.1 中步步态规划 | 第45-46页 |
| 6.3.2 起步中抬腿运动规划 | 第46-48页 |
| 6.3.3 止步中收腿步态规划 | 第48-49页 |
| 6.4 人体步态实验分析 | 第49-52页 |
| 6.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第7章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 7.1 总结 | 第53页 |
| 7.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第59页 |