基于人体运动捕捉数据的两足机器人类人行走控制
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 两足机器人步态研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 人体行走步态数据的获取 | 第22-34页 |
| 2.1 人体行走过程的运动捕捉 | 第22-25页 |
| 2.1.1 人体运动捕捉系统和实验 | 第22-24页 |
| 2.1.2 人体行走步态数据的处理 | 第24-25页 |
| 2.2 人体行走步态数据 | 第25-32页 |
| 2.2.1 侧向平面的步态数据 | 第25-30页 |
| 2.2.2 前向平面的步态数据 | 第30-32页 |
| 2.2.3 横截面的步态数据 | 第32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于运动学模型的两足机器人步态规划 | 第34-48页 |
| 3.1 两足机器人与人体结构的不同 | 第34页 |
| 3.2 两足机器人正运动学模型的建立 | 第34-37页 |
| 3.3 逆运动学模型的建立 | 第37-45页 |
| 3.3.1 支撑腿逆运动学模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.3.2 摆动腿逆运动学模型的建立 | 第40-45页 |
| 3.4 逆运动学模型的简化 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于7连杆模型的两足机器人步态规划 | 第48-58页 |
| 4.1 ZMP稳定判据 | 第48-51页 |
| 4.2 两足机器人7连杆模型的建立 | 第51-52页 |
| 4.3 两足机器人的步态规划 | 第52-56页 |
| 4.3.1 两足机器人关键动作的规划 | 第52-55页 |
| 4.3.2 两足机器人非关键动作的规划 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于Webots的两足机器人行走仿真 | 第58-66页 |
| 5.1 关键动作的类人运动分析 | 第58-59页 |
| 5.2 非关键动作的类人运动分析 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
