| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 弧焊机器人发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3 激光视觉传感及其在焊接中的应用 | 第13-16页 |
| 1.3.1 机器人视觉传感技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 焊接机器人的运动学分析及姿态规划 | 第17-32页 |
| 2.1 焊接机器人的正运动学方程的D-H表示 | 第18-24页 |
| 2.1.1 机器人各关节坐标系建立 | 第18-20页 |
| 2.1.2 机器人关节的坐标变换 | 第20-24页 |
| 2.2 机器人的逆运动学解 | 第24-28页 |
| 2.3 机器人焊接姿态规划 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统搭建 | 第32-44页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第32-33页 |
| 3.2 集成控制子系统 | 第33-36页 |
| 3.3 自动化焊接电源子系统及其控制方式 | 第36-37页 |
| 3.4 视觉传感子系统 | 第37-43页 |
| 3.4.1 硬件结构 | 第37-41页 |
| 3.4.2 图像处理过程与方法 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于激光视觉传感的弧焊机器人系统软件开发 | 第44-54页 |
| 4.1 集成控制系统软件总体架构 | 第44-48页 |
| 4.1.1 系统总体控制流程 | 第44-46页 |
| 4.1.2 系统控制界面 | 第46-47页 |
| 4.1.3 机器人程序流程 | 第47-48页 |
| 4.2 工控机与各子系统之间的通信 | 第48-53页 |
| 4.2.1 工控机与PLC的通信 | 第48-51页 |
| 4.2.2 工控机与机器人的通信 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 焊接热变形分析及焊接实验 | 第54-62页 |
| 5.1 非熔化极惰性气体钨极保护焊 | 第54-58页 |
| 5.1.1 焊接热变形分析 | 第54-55页 |
| 5.1.2 抑制焊接热变形的措施 | 第55-58页 |
| 5.2 基于激光视觉传感的轨迹跟踪实验 | 第58-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70-71页 |