铝合金铸件去毛刺机器人系统结构设计及轨迹优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外机器人去毛刺技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内机器人去毛刺技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机器人去毛刺技术的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3.4 柔性夹具现状 | 第14-15页 |
| 1.3.5 国内外现状分析 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 去毛刺机器人系统结构设计 | 第17-25页 |
| 2.1 去毛刺系统外围设备分析 | 第17页 |
| 2.2 多工位夹具设计 | 第17-21页 |
| 2.3 输送机和升降机设计 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人末端执行器设计 | 第22-23页 |
| 2.5 总体设计 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 Motoman机器人运动学 | 第25-32页 |
| 3.1 Motoman机器人运动学分析 | 第25页 |
| 3.2 运动学正解分析 | 第25-29页 |
| 3.2.1 运动学变换矩阵 | 第27-28页 |
| 3.2.2 Motoman-UP6运动学模型建立 | 第28-29页 |
| 3.3 运动学逆解分析 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 去毛刺机器人轨迹优化 | 第32-44页 |
| 4.1 去毛刺路径规划 | 第32-33页 |
| 4.2 去毛刺轨迹规划的空间选择 | 第33-34页 |
| 4.3 去毛刺轨迹连接函数选择 | 第34-36页 |
| 4.3.1 四阶三次B样条曲线 | 第34-35页 |
| 4.3.2 样条曲线控制点求法 | 第35-36页 |
| 4.4 去毛刺机器人时间最优轨迹优化设计 | 第36-43页 |
| 4.4.1 关节轨迹优化方法 | 第37页 |
| 4.4.2 混沌优化法数学模型 | 第37-38页 |
| 4.4.3 混沌算法对关节轨迹优化具体描述 | 第38-40页 |
| 4.4.4 计算结果 | 第40-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 去毛刺轨迹仿真实验 | 第44-53页 |
| 5.1 结点选取 | 第44-47页 |
| 5.2 去毛刺轨迹优化 | 第47-48页 |
| 5.3 联机实验 | 第48-52页 |
| 5.3.1 机器人与上位机实现通讯的相关软件 | 第49页 |
| 5.3.2 通讯功能实现 | 第49-51页 |
| 5.3.3 实验验证 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
