磨机换衬板机械手虚拟样机设计及分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外磨机换衬板机械手研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外磨机换衬板机械手研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内磨机换衬板机械手研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 磨机换衬板机械手的结构及特点 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 磨机换衬板机械手整体结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 技术参数 | 第17-18页 |
| 2.2 磨机换衬板机械手结构设计及工作原理 | 第18-23页 |
| 2.2.1 结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3 磨机换衬板机械手动作仿真分析 | 第23-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 磨机换衬板机械手运动学及静态特性分析 | 第29-45页 |
| 3.1 磨机换衬板机械手运动学方程的建立 | 第29-35页 |
| 3.1.1 坐标系的建立及D-H参数 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运动学正解 | 第30-32页 |
| 3.1.3 运动学逆解 | 第32页 |
| 3.1.4 磨机换衬板机械手运动学仿真 | 第32-35页 |
| 3.2 雅可比矩阵的求解 | 第35-40页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵的定义 | 第35-37页 |
| 3.2.2 雅可比矩阵的求法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 磨机换衬板机械手雅可比矩阵的求解 | 第38-40页 |
| 3.3 磨机换衬板机械手的静态特性 | 第40-43页 |
| 3.3.1 不同坐标系间静力的变换 | 第40-41页 |
| 3.3.2 关节力矩的确定 | 第41-42页 |
| 3.3.3 磨机换衬板机械手静态特性计算仿真 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 磨机换衬板机械手模态分析 | 第45-57页 |
| 4.1 模态分析概述 | 第45-50页 |
| 4.1.1 模态分析的理论基础 | 第45-49页 |
| 4.1.2 模态分析提取方法 | 第49页 |
| 4.1.3 模态分析过程 | 第49-50页 |
| 4.2 磨机换衬板机械手结构模型前处理 | 第50-53页 |
| 4.2.1 建立机械手的有限元模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 选取单元类型 | 第51页 |
| 4.2.3 定义材料及划分网格 | 第51-53页 |
| 4.2.4 处理边界条件 | 第53页 |
| 4.3 磨机换衬板机械手模态分析仿真 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 磨机换衬板机械手瞬态动力学分析 | 第57-69页 |
| 5.1 瞬态动力学分析概述 | 第57-63页 |
| 5.1.1 瞬态动力学分析理论基础 | 第57-62页 |
| 5.1.2 瞬态动力学分析过程 | 第62-63页 |
| 5.2 磨机换衬板机械手的瞬态动力学分析仿真 | 第63-68页 |
| 5.2.1 分析前处理 | 第63页 |
| 5.2.2 分析设置及求解 | 第63-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 论文展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75-76页 |
