| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.2 虚拟现实技术 | 第13-17页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术概论 | 第13-14页 |
| 1.2.2 虚拟现实系统的系统组成及其本质特征 | 第14-15页 |
| 1.2.3 虚拟现实技术国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 虚拟现实在并联机器人仿真中的应用 | 第17-20页 |
| 1.3.1 并联机器人国内外发展与研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 虚拟现实技术在机器人领域应用 | 第18-20页 |
| 1.4 论文研究内容与研究过程 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 并联机器人仿真系统总体设计 | 第22-34页 |
| 2.1 并联机器人仿真系统 | 第22-23页 |
| 2.1.1 并联机器人仿真系统开发要求 | 第22-23页 |
| 2.1.2 并联机器人仿真系统组成 | 第23页 |
| 2.2 并联机器人仿真系统开发方案 | 第23-32页 |
| 2.2.1 Multigen Creator与Vega Prime研究方案 | 第24-28页 |
| 2.2.2 Blender与Python研究方案 | 第28-31页 |
| 2.2.3 仿真系统开发方案的确定 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 并联机器人建模与控制 | 第34-56页 |
| 3.1 并联机器人模型构建方案与控制 | 第35-38页 |
| 3.1.1 并联机器人模型构建方案 | 第35-36页 |
| 3.1.2 并联机器人模型控制分析 | 第36-38页 |
| 3.1.3 并联机器人模型控制方法 | 第38页 |
| 3.2 并联机器人下伸缩杆建模与控制 | 第38-40页 |
| 3.2.1 并联机器人下伸缩杆建模 | 第38-39页 |
| 3.2.2 并联机器人下伸缩杆骨骼模型与控制 | 第39-40页 |
| 3.3 并联机器人上伸缩杆建模与控制 | 第40-43页 |
| 3.3.1 并联机器人上伸缩杆建模 | 第40-41页 |
| 3.3.2 并联机器人上伸缩杆骨骼模型与控制 | 第41-43页 |
| 3.4 并联机器人约束机构建模与控制 | 第43-46页 |
| 3.4.1 并联机器人约束机构建模 | 第43页 |
| 3.4.2 并联机器人约束机构骨骼模型与控制 | 第43-46页 |
| 3.5 并联机器人动平台建模与控制 | 第46-47页 |
| 3.5.1 并联机器人动平台建模 | 第46页 |
| 3.5.2 并联机器人动平台骨骼模型与控制 | 第46-47页 |
| 3.6 并联机器人整体建模与控制 | 第47-52页 |
| 3.6.1 基于Solidworks并联机器人建模与装配 | 第47-49页 |
| 3.6.2 基于Blender并联机器人整体模型 | 第49-50页 |
| 3.6.3 并联机器人整体骨骼模型与控制 | 第50-52页 |
| 3.7 并联机器人虚拟环境优化 | 第52-55页 |
| 3.7.1 并联机器人虚拟环境灯光与设置 | 第52-53页 |
| 3.7.2 并联机器人虚拟环境材质与设置 | 第53-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于Python的并联机器人控制 | 第56-62页 |
| 4.1 基于Python的并联机器人控制方法 | 第56页 |
| 4.2 Blender虚拟现实引擎的python脚本 | 第56-58页 |
| 4.2.1 BGE引擎及其设置 | 第57页 |
| 4.2.2 Blender的Python API及其设置 | 第57-58页 |
| 4.3 并联机器人的Python编程运动控制 | 第58-61页 |
| 4.3.1 BGE逻辑控制器及其设置 | 第58-60页 |
| 4.3.2 Python控制脚本 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于Arduino的并联机器人控制 | 第62-68页 |
| 5.1 Arduino开发平台与通讯功能开发 | 第62-64页 |
| 5.1.1 Arduino控制器 | 第62-63页 |
| 5.1.2 Arduino控制器串口功能开发 | 第63-64页 |
| 5.2 Arduino对虚拟并联机器人的控制 | 第64-66页 |
| 5.2.1 Blender虚拟现实引擎Python脚本程序 | 第64-65页 |
| 5.2.2 Arduino控制端程序 | 第65-66页 |
| 5.3 并联机器人虚拟样机运动控制实验 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
