| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内外发展趋势 | 第19页 |
| 1.3 课题来源、目的及意义 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 课题研究目的及意义 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 工业机器人示教器系统软件整体开发方案 | 第22-32页 |
| 2.1 示教器软件功能模块划分 | 第23-24页 |
| 2.2 示教器通信方式选择 | 第24-25页 |
| 2.3 示教器软件平台搭建 | 第25-28页 |
| 2.3.1 嵌入式操作系统选择 | 第25-27页 |
| 2.3.2 软件开发与调试环境选择 | 第27-28页 |
| 2.4 示教器软件界面生成 | 第28-29页 |
| 2.5 示教器消息信息处理机制 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 工业机器人示教器与控制器通信接口实现 | 第32-49页 |
| 3.1 示教器通信模块功能分析 | 第32-42页 |
| 3.1.1 数据收发协议分析 | 第33页 |
| 3.1.2 通信基本功能实现 | 第33-37页 |
| 3.1.3 网络通信状态检测功能实现 | 第37-42页 |
| 3.2 基于优先级的网络多信息指令处理机制 | 第42-48页 |
| 3.2.1 常见的单消息处理机制 | 第42-43页 |
| 3.2.2 基于优先级的网络多信息指令处理实现方法 | 第43-44页 |
| 3.2.3 消息指令封装结构设计与实现 | 第44页 |
| 3.2.4 消息缓冲列队的设计与功能实现 | 第44-47页 |
| 3.2.5 消息缓冲列队在通信模块中功能实现 | 第47-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 工业机器人示教器人机界面实现 | 第49-65页 |
| 4.1 人机交互界面功能模块分析 | 第49-51页 |
| 4.2 人机交互界面架构分析 | 第51-52页 |
| 4.3 人机界面程序的设计与实现 | 第52-64页 |
| 4.3.1 状态显示栏与错误信息提示区设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 机器人运动控制指令编程 | 第54-59页 |
| 4.3.3 界面生成以及控件绘制原理 | 第59-60页 |
| 4.3.4 Duilib消息处理机制 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人工具坐标系标定算法功能实现 | 第65-75页 |
| 5.1 坐标系的定义 | 第66页 |
| 5.2 工具坐标系标定方法及原理 | 第66-67页 |
| 5.3 工具坐标系标定算法实现 | 第67-70页 |
| 5.4 工具坐标系求解软件程序实现 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 工业机器人示教器软件功能测试实验 | 第75-81页 |
| 6.1 工业机器人示教器测试实验平台 | 第75-76页 |
| 6.2 程序运行测试试验 | 第76-80页 |
| 6.2.1 示教器软件代码移植 | 第76-77页 |
| 6.2.2 示教器通讯模块测试 | 第77-78页 |
| 6.2.3 机器人语言指令实现 | 第78-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 工作总结 | 第81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86-87页 |