液压驱动下肢外骨骼机器人关键技术研究
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第15-35页 |
| 1.1 概述 | 第15页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第15-31页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 关键理论与技术研究 | 第22-31页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4 研究难点 | 第32-35页 |
| 第2章 下肢机构设计及特性分析 | 第35-55页 |
| 2.1 下肢机构的设计需求 | 第35页 |
| 2.2 步态数据获取与分析 | 第35-40页 |
| 2.2.1 步态数据概述 | 第36-37页 |
| 2.2.2 临床步态分析数据 | 第37-38页 |
| 2.2.3 步态信息采集装置 | 第38-40页 |
| 2.3 下肢机械结构 | 第40-42页 |
| 2.4 关节作动器 | 第42-46页 |
| 2.4.1 关节作动器原理与构成 | 第42-43页 |
| 2.4.2 关节作动器特性分析 | 第43-46页 |
| 2.5 下肢运动学模型 | 第46-50页 |
| 2.5.1 运动学模型构成 | 第46页 |
| 2.5.2 运动学建模 | 第46-49页 |
| 2.5.3 雅可比矩阵 | 第49-50页 |
| 2.6 下肢静力学模型 | 第50-54页 |
| 2.6.1 静力学建模 | 第51-52页 |
| 2.6.2 静力学分析 | 第52-54页 |
| 2.7 小结 | 第54-55页 |
| 第3章 动力系统设计及特性分析 | 第55-91页 |
| 3.1 动力系统整体设计 | 第55-63页 |
| 3.1.1 动力系统方案选择 | 第55-56页 |
| 3.1.2 动力系统原理 | 第56-57页 |
| 3.1.3 发动机模块 | 第57-58页 |
| 3.1.4 发电模块 | 第58-59页 |
| 3.1.5 动力系统功率密度特性分析 | 第59-61页 |
| 3.1.6 动力系统传动效率特性分析 | 第61-63页 |
| 3.2 增压油箱多目标优化设计 | 第63-85页 |
| 3.2.1 弹簧增压油箱关键参数 | 第65-69页 |
| 3.2.2 基于可行域收缩的多目标优化方法 | 第69-76页 |
| 3.2.3 弹簧增压油箱优化设计 | 第76-85页 |
| 3.3 动力系统功率控制特性分析 | 第85-88页 |
| 3.4 动力系统负载流量观测模型 | 第88-89页 |
| 3.5 小结 | 第89-91页 |
| 第4章 控制系统设计及特性分析 | 第91-117页 |
| 4.1 控制系统组成 | 第91-93页 |
| 4.2 功能模块特性分析 | 第93-103页 |
| 4.2.1 信号采集模块 | 第93-100页 |
| 4.2.2 作动器驱动模块 | 第100页 |
| 4.2.3 数据记录模块 | 第100-103页 |
| 4.2.4 辅助模块 | 第103页 |
| 4.3 控制系统程序 | 第103-115页 |
| 4.3.1 控制系统程序结构 | 第103-105页 |
| 4.3.2 控制系统任务层执行方式分析 | 第105-112页 |
| 4.3.3 基于依赖关系的动态任务调度框架 | 第112-115页 |
| 4.4 小结 | 第115-117页 |
| 第5章 外骨骼机器人试验研究 | 第117-131页 |
| 5.1 动力系统试验研究 | 第117-121页 |
| 5.2 下肢运动试验研究 | 第121-126页 |
| 5.3 样机行走试验研究 | 第126-129页 |
| 5.4 小结 | 第129-131页 |
| 第6章 总结与展望 | 第131-135页 |
| 6.1 论文总结 | 第131-132页 |
| 6.2 工作展望 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 作者简历及在学期间所取得的主要科研成果 | 第145-146页 |
