| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·人机交互的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·康复评价方法 | 第11-12页 |
| ·上肢康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 外骨骼式上肢康复机器人研究基础与主动辅助控制策略研究 | 第17-29页 |
| ·前言 | 第17-18页 |
| ·外骨骼式上肢康复机器人机构部分研究基础 | 第18-19页 |
| ·外骨骼式上肢康复机器人控制部分研究基础 | 第19-21页 |
| ·主从控制系统的确立 | 第19-21页 |
| ·上肢康复机器人控制策略的提出 | 第21页 |
| ·主动辅助控制策略的研究 | 第21-27页 |
| ·主动辅助控制模型 | 第21-22页 |
| ·力的PID控制 | 第22-23页 |
| ·测量力的数字滤波 | 第23-24页 |
| ·力反馈系统的硬件结构 | 第24-25页 |
| ·力传感器AD转换 | 第25-27页 |
| ·单关节主动辅助控制策略的实现 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 外骨骼式上肢康复机器人人机交互系统研究与实现 | 第29-55页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·康复机器人人机交互系统开发原则 | 第29-31页 |
| ·人机交互系统的研究 | 第31-35页 |
| ·人机交互系统的功能 | 第31-32页 |
| ·人机交互系统的功能模块构成 | 第32-35页 |
| ·人机交互系统流程分析 | 第35页 |
| ·人机交互系统的实现 | 第35-52页 |
| ·用户登陆模块的实现 | 第35-37页 |
| ·主菜单界面的实现 | 第37-38页 |
| ·用户操作模块的实现 | 第38-40页 |
| ·病人管理模块的实现 | 第40-41页 |
| ·控制主板选择模块的实现 | 第41-42页 |
| ·数据通信模块的实现 | 第42-47页 |
| ·数据管理模块的实现 | 第47-52页 |
| ·生成可执行程序及安装文件 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-55页 |
| 第四章 外骨骼式上肢康复机器人康复评价方法研究 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·外骨骼式上肢康复机器人康复评价模型的构建 | 第55-59页 |
| ·AHP-模糊综合评价法 | 第55-56页 |
| ·肢体运动功能评价指标和参数 | 第56-58页 |
| ·康复评价模型的建立 | 第58-59页 |
| ·外骨骼式上肢康复机器人康复评价模型的实现 | 第59-65页 |
| ·上肢康复局部评价的实现 | 第59-62页 |
| ·上肢康复综合评价的实现 | 第62-65页 |
| ·康复评价软件系统 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 人机交互系统与康复评价方法实验 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·实验设备 | 第67-69页 |
| ·肩关节前屈运动实验 | 第69-71页 |
| ·复合动作实验 | 第71-72页 |
| ·单关节主动辅助控制实验与康复评价实验 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |