| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·全轮独立驱动电动车辆研究现状 | 第9-11页 |
| ·电控独立驱动系统转矩分配控制研究现状 | 第11-12页 |
| ·发展独立驱动电动车辆需要解决的关键技术 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 六轮独立驱动电动车辆模型的建立 | 第16-36页 |
| ·整车及其驱动型式 | 第16-17页 |
| ·整车动力学模型 | 第17-24页 |
| ·参考坐标系的定义 | 第17-18页 |
| ·十八自由度车辆动力学模型的建立 | 第18-22页 |
| ·车辆动力学仿真模型的建立 | 第22-24页 |
| ·电池组模型 | 第24-26页 |
| ·电机驱动系统模型 | 第26-27页 |
| ·轮胎模型 | 第27-31页 |
| ·轮胎模型简介 | 第28-29页 |
| ·轮胎动力学仿真模型的建立 | 第29-31页 |
| ·路面模型 | 第31-35页 |
| ·路面不平度 | 第31-33页 |
| ·E 级路面模型 | 第33-34页 |
| ·具有凸块、凹坑障碍的 3D 路面模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六轮独立驱动电动车辆直驶工况轮荷观测方法研究 | 第36-66页 |
| ·轮荷观测器设计 | 第36-40页 |
| ·簧下质量与车身在车辆上的几何位置关系 | 第36-37页 |
| ·簧下质量质心处的运动学计算 | 第37-39页 |
| ·轮荷观测器的数学模型 | 第39-40页 |
| ·轮荷观测器观测模型建立 | 第40-41页 |
| ·提取车辆运行状态参数 | 第40页 |
| ·利用函数构造器建立轮荷表达式 | 第40-41页 |
| ·仿真及结果分析 | 第41-65页 |
| ·车辆在具有长凸块障碍的路面直线行驶时的仿真结果 | 第41-46页 |
| ·车辆在具有短凸块障碍的路面直线行驶时的仿真结果 | 第46-51页 |
| ·车辆在具有长凹坑障碍的路面直线行驶时的仿真结果 | 第51-56页 |
| ·车辆在具有短凹坑障碍的路面直线行驶时的仿真结果 | 第56-60页 |
| ·车辆在 E 级路面直线行驶时的仿真结果 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于驱动防滑控制的车辆直驶转矩分配策略研究 | 第66-80页 |
| ·基于驱动防滑控制的转矩分配策略控制原理 | 第66-68页 |
| ·最优滑转率识别算法 | 第68-70页 |
| ·整车防滑控制结构 | 第70-74页 |
| ·基于载荷比的初始转矩分配 | 第71-72页 |
| ·最优滑转率 PI 控制算法 | 第72-74页 |
| ·E 级路面下车辆施加驱动防滑控制前后仿真结果及分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·论文创新点 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
