基于机器视觉的智能车路径识别与控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·飞思卡尔智能车竞赛介绍 | 第12-14页 |
| ·智能车研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外相关研究概况 | 第14页 |
| ·国内相关研究概况 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机械结构设计及硬件电路的研究与设计 | 第17-31页 |
| ·机械结构设计 | 第17-23页 |
| ·前轮定位 | 第17-19页 |
| ·重心位置调整 | 第19-20页 |
| ·离地间隙调整 | 第20页 |
| ·舵机安装 | 第20-21页 |
| ·传感器的安装 | 第21-22页 |
| ·整体结构示意图 | 第22-23页 |
| ·硬件电路的研究与设计 | 第23-31页 |
| ·MCU 处理模块 | 第23-25页 |
| ·电源模块 | 第25-27页 |
| ·电机驱动模块 | 第27-28页 |
| ·舵机驱动模块 | 第28-29页 |
| ·速度检测模块 | 第29-31页 |
| 第3章 赛道信息的提取与处理 | 第31-50页 |
| ·线阵 CCD 赛道信息的采集与处理 | 第32-37页 |
| ·摄像头结构、工作原理 | 第32-33页 |
| ·线阵 CCD 赛道信息的采集 | 第33页 |
| ·线阵 CCD 赛道信息的处理 | 第33-37页 |
| ·面阵 CCD 赛道信息的采集与处理 | 第37-50页 |
| ·摄像头结构、工作原理 | 第37-39页 |
| ·LM1881 视频分离模块 | 第39-40页 |
| ·面阵 CCD 赛道信息的采集 | 第40-42页 |
| ·赛道信息的处理 | 第42-47页 |
| ·赛道信息的有效提取 | 第47-50页 |
| 第4章 控制算法的研究、实现及实验 | 第50-67页 |
| ·运动学模型的建立 | 第50-52页 |
| ·智能车控制策略 | 第52-57页 |
| ·PID 控制 | 第52-54页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第54-55页 |
| ·单神经元 PID 控制 | 第55-57页 |
| ·MATLAB 仿真结果比较 | 第57-65页 |
| ·实测数据结果比较 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
