| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·水下机器人国内外研究状况 | 第9-10页 |
| ·水下机器人国外研究状况 | 第9页 |
| ·水下机器人国内研究状况 | 第9-10页 |
| ·水下机器人通信系统 | 第10页 |
| ·水下机器人控制信息传输格式 | 第10-11页 |
| ·某型智能水下机器人中控制信息格式 | 第11页 |
| ·智能水下机器人水声通信系统简介 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 水声扩频通信原理 | 第13-21页 |
| ·水声扩频通信系统概述 | 第13-15页 |
| ·扩频通信基本理论 | 第13-14页 |
| ·扩频通信系统的性能指标 | 第14页 |
| ·m序列 | 第14-15页 |
| ·发射信号设计 | 第15-18页 |
| ·调制 | 第16-17页 |
| ·波形形成 | 第17-18页 |
| ·水声扩频通信系统接收机 | 第18-20页 |
| ·同步搜索 | 第18页 |
| ·频率搜索 | 第18-19页 |
| ·多途分量提取 | 第19页 |
| ·自动增益控制 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 水下通信软件设计 | 第21-40页 |
| ·VxWorks操作系统 | 第21-22页 |
| ·ARM平台下VxWorks软件设计 | 第22-30页 |
| ·BSP概念及其在AT91RM9200下的移植工作 | 第22-24页 |
| ·AT91RM9200的中断处理 | 第24-26页 |
| ·AT91RM9200与TMS320VC5510A通信建立 | 第26-27页 |
| ·AT91RM9200与FPGA通信建立 | 第27-28页 |
| ·使用I2C协议对Codec配置 | 第28-29页 |
| ·扩频通信程序移植 | 第29页 |
| ·TrueFFS文件系统实现 | 第29-30页 |
| ·PC104平台下嵌入式软件设计 | 第30-35页 |
| ·VxWorks驱动程序设计 | 第30-32页 |
| ·VxWorks串口板驱动程序设计 | 第32-35页 |
| ·VxWorks下高级程序设计 | 第35-39页 |
| ·多任务调度实现 | 第35-36页 |
| ·VxWorks任务间通信机制 | 第36-37页 |
| ·VxWorks自启动程序 | 第37页 |
| ·VxWorks内存管理相关内容 | 第37页 |
| ·本系统中的任务调度机制 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统软件调测及外场实验 | 第40-50页 |
| ·VxWorks下主要调试手段 | 第40-45页 |
| ·WindSh在调试中的应用 | 第41-42页 |
| ·Target shell在调试中的应用 | 第42页 |
| ·Browser在调试中的应用 | 第42-43页 |
| ·WindView在调试中的应用 | 第43-44页 |
| ·Debugger在调试中的应用 | 第44-45页 |
| ·系统错误状态 | 第45页 |
| ·中断服务程序的调试 | 第45页 |
| ·系统调试时应注意的问题 | 第45页 |
| ·常见的程序异常现象分析 | 第45-46页 |
| ·NFS网络文件系统 | 第46-47页 |
| ·系统实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |