| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·水下航行器研究现状 | 第11-13页 |
| ·AUV轨迹跟踪控制研究现状 | 第13-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 AUV的运动与建模 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·研究对象概述 | 第18-19页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第19-20页 |
| ·大地坐标系 | 第19页 |
| ·运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动学方程 | 第20-21页 |
| ·线速度变换 | 第20-21页 |
| ·角速度变换 | 第21页 |
| ·刚体六自由度运动方程 | 第21-22页 |
| ·AUV空间运动受力分析 | 第22-27页 |
| ·附加质量力 | 第23-25页 |
| ·粘性阻力 | 第25页 |
| ·恢复力和恢复力矩 | 第25页 |
| ·AUV的舵力 | 第25-26页 |
| ·AUV推进器的推力 | 第26-27页 |
| ·AUV空间六自由度运动模型轴向方程 | 第27-29页 |
| ·海流干扰模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 AUV平面运动轨迹跟踪控制器设计 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·AUV水平面运动轨迹跟踪控制器设计 | 第31-39页 |
| ·AUV水平面运动方程 | 第31-32页 |
| ·视线导引法 | 第32页 |
| ·AUV轨迹跟踪误差方程 | 第32-33页 |
| ·控制器设计 | 第33-36页 |
| ·AUV水平面轨迹跟踪控制仿真结果 | 第36-39页 |
| ·AUV纵平面运动轨迹跟踪控制器设计 | 第39-43页 |
| ·AUV纵平面运动方程 | 第39-40页 |
| ·AUV纵平面轨迹跟踪误差方程 | 第40页 |
| ·控制器设计 | 第40-41页 |
| ·AUV纵平面轨迹跟踪仿真结果 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 AUV三维空间轨迹跟踪控制器设计 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·SDRE发展历程 | 第44-45页 |
| ·SDRE非线性原理 | 第45-47页 |
| ·扩展线性化 | 第45-46页 |
| ·SDRE控制器结构 | 第46页 |
| ·附加自由度 | 第46-47页 |
| ·SDRE稳定反馈控制的存在 | 第47页 |
| ·稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·局部渐进稳定 | 第47-48页 |
| ·全局渐进稳定 | 第48页 |
| ·最优性分析 | 第48-50页 |
| ·局部渐进最优 | 第48-49页 |
| ·全局最优 | 第49-50页 |
| ·SDRE设计的能力和技巧 | 第50-54页 |
| ·SDRE控制器求解方法 | 第54-56页 |
| ·θ-D方法 | 第55-56页 |
| ·改进的Newton法 | 第56页 |
| ·AUV三维空间轨迹跟踪控制器设计 | 第56-58页 |
| ·AUV三维空间轨迹跟踪控制仿真结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 粒子群算法优化SDRE控制器参数 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·粒子群算法简介 | 第61-64页 |
| ·粒子群算法基本原理 | 第62-63页 |
| ·粒子群算法的参数 | 第63页 |
| ·基本粒子群算法分析 | 第63-64页 |
| ·基于群体历史经验的粒子群算法 | 第64-66页 |
| ·基于群体历史经验的粒子群算法概述 | 第64-65页 |
| ·基于群体历史经验的粒子群算法流程 | 第65-66页 |
| ·GHEPSO算法测试 | 第66-68页 |
| ·带交叉的粒子群与时变加速度系数(MPSO-TVAC) | 第68-70页 |
| ·时变加速系数(TVAC) | 第68页 |
| ·带交叉的粒子群(MPSO) | 第68-69页 |
| ·MPSO、TVAC、GHEPSO性能比较与分析 | 第69-70页 |
| ·粒子群算法优化SDRE控制器参数 | 第70-71页 |
| ·优化控制器参数后AUV三维空间轨迹跟踪仿真结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |