| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·本课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·机器人定位技术的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于MEMS陀螺仪和加速度计的机器人定位系统的定位原理以及方案分析 | 第14-18页 |
| ·被动式定位及主动式定位的原理分析 | 第14-15页 |
| ·被动式定位原理 | 第14-15页 |
| ·主动式定位原理 | 第15页 |
| ·基于MEMS陀螺仪和加速度计的机器人定位系统的定位原理 | 第15-16页 |
| ·基于MEMS陀螺仪和加速度计的机器人定位系统的方案分析 | 第16-17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 定位系统硬件部分设计 | 第18-33页 |
| ·定位系统总体结构 | 第18页 |
| ·中央处理器 | 第18-22页 |
| ·信号采集模块 | 第22-29页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第23-24页 |
| ·MEMS加速度计 | 第24-26页 |
| ·本系统所选用的MEMS陀螺仪和加速度计芯片MPU-6050 | 第26-29页 |
| ·液晶显示器 | 第29-30页 |
| ·电源电路 | 第30-31页 |
| ·定位系统实验平台的搭建 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 定位系统软件部分设计 | 第33-45页 |
| ·定位系统软件总体流程 | 第33页 |
| ·编程软件介绍 | 第33-35页 |
| ·MPU6050的初始化 | 第35-36页 |
| ·LCD1602的初始化 | 第36-37页 |
| ·积分算法分析 | 第37-44页 |
| ·积分算法分析 | 第37-40页 |
| ·积分算法改进 | 第40-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验结果分析以及改进方案 | 第45-53页 |
| ·系统实验结果 | 第45-50页 |
| ·沿x轴作直线运动 | 第45-47页 |
| ·与x轴成固定角度直线运动 | 第47-49页 |
| ·先沿x轴作直线运动，再与x轴成角度运动 | 第49-50页 |
| ·定位系统实时性分析以及改进方案 | 第50-51页 |
| ·定位系统实时性分析 | 第50页 |
| ·定位系统实时性改进方案 | 第50-51页 |
| ·定位系统准确性分析及误差解决方案 | 第51-52页 |
| ·定位系统准确性分析 | 第51页 |
| ·定位系统准确性改进方案 | 第51-52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录A 机器人定位系统程序代码 | 第57-70页 |
| 附录B 硬件系统实物图 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
