| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机械臂的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外移动机械臂的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内移动机械臂的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机械臂控制技术的研究概况 | 第13-17页 |
| 1.3.1 移动机械臂控制的研究方向 | 第13-14页 |
| 1.3.2 移动机械臂轨迹跟踪方法综述 | 第14-17页 |
| 1.4 本文研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 轮式移动机械臂模型构建与分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 轮式移动机器人的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 轮式移动机械臂的数学模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 轮式移动机械臂结构图 | 第23-24页 |
| 2.3.2 轮式移动机械臂动力学模型的推导 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的移动机械臂轨迹跟踪控制 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.3 控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 非线性PID控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器设计 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于自适应滑模的移动机械臂轨迹跟踪控制 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3 自适应滑模控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第47-51页 |
| 4.4.1 滑模控制的仿真 | 第48-50页 |
| 4.4.2 自适应滑模控制的仿真 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于Lyapunov理论的移动机械臂鲁棒跟踪控制 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52-53页 |
| 5.2 系统Lyapunov函数 | 第53-57页 |
| 5.2.1 移动平台的运动学控制器 | 第53-54页 |
| 5.2.2 移动平台的Lyapunov函数 | 第54-55页 |
| 5.2.3 机械臂的Lyapunov函数 | 第55-56页 |
| 5.2.4 移动机械臂的Lyapunov函数 | 第56-57页 |
| 5.3 系统鲁棒控制器的设计 | 第57-59页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第71页 |