基于DSP的移动机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的结构与分类 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的结构 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的分类 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的发展趋势和运动控制问题分类 | 第13-16页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的运动控制问题分类 | 第15-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2．移动机器人总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·移动机器人电气结构设计 | 第18-19页 |
| ·运动学模型 | 第19-21页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第21-22页 |
| ·移动机器人运动参数的计算 | 第22-23页 |
| ·总体方案的设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3．移动机器人运动控制系统设计 | 第25-40页 |
| ·移动机器人控制系统总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·DSP 控制器介绍 | 第25-26页 |
| ·移动机器人控制系统总体方案设计 | 第26-27页 |
| ·DSP 运动控制卡硬件电路设计 | 第27-35页 |
| ·电源电路设计 | 第27-28页 |
| ·复位电路 | 第28页 |
| ·晶振电路 | 第28-29页 |
| ·外扩 SRAM 电路图 | 第29-30页 |
| ·串口通讯 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线通讯电路 | 第31-32页 |
| ·限位开关采集、继电器电路 | 第32-33页 |
| ·正交编码(QEP)电路 | 第33页 |
| ·DSP 最小系统电路 | 第33-35页 |
| ·红外巡线模块电路设计 | 第35-36页 |
| ·伺服驱动器电路设计 | 第36-38页 |
| ·控制系统软件设计 | 第38-39页 |
| ·运动控制卡软件总体设计 | 第38-39页 |
| ·串口通信模块 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4．移动机器人传感器采集系统设计 | 第40-53页 |
| ·传感器采集系统的总体设计方案 | 第40-41页 |
| ·传感器采集系统的硬件电路设计 | 第41-44页 |
| ·微控制器的选择及其特点 | 第41-42页 |
| ·微处理器最小系统原理图 | 第42页 |
| ·电源模块 | 第42-43页 |
| ·电量测量模块 | 第43-44页 |
| ·振动测量模块 | 第44页 |
| ·传感器采集系统的下位机软件设计 | 第44-51页 |
| ·AD 采集模块 | 第45-47页 |
| ·八路超声波采集模块 | 第47-49页 |
| ·传感器采集系统程序流程 | 第49-51页 |
| ·传感器采集系统的上位机软件设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5．算法与实验 | 第53-65页 |
| ·巡线控制系统工作原理 | 第53页 |
| ·PID 控制 | 第53-56页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第56-60页 |
| ·模糊逻辑控制的工作原理 | 第56页 |
| ·模糊逻辑控制的应用 | 第56-60页 |
| ·移动机器人转弯及躲避障碍的实现 | 第60-61页 |
| ·实验与结果分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6.结论与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 附录 2：ATMEGA128 处理器实物图 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
