| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·汽车转向系统概述 | 第12页 |
| ·汽车转向系统的发展历程 | 第12-18页 |
| ·机械式转向系统 | 第12-13页 |
| ·液压动力转向系统（HPS） | 第13-14页 |
| ·电动液压助力转向系统（EHPS） | 第14-15页 |
| ·电动助力转向系统（EPS） | 第15-16页 |
| ·四轮转向系统（4WS） | 第16-17页 |
| ·线控转向系统（SBW） | 第17-18页 |
| ·EPS 国内外的发展现状 | 第18-19页 |
| ·国外发展现状 | 第18-19页 |
| ·国内发展现状 | 第19页 |
| ·本文研究的目的与意义 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 EPS 电动助力转向系统简介 | 第22-36页 |
| ·电动助力转向（EPS）分类及特点 | 第22-25页 |
| ·电动助力转向系统分类 | 第22-24页 |
| ·电动助力转向（EPS）特点 | 第24-25页 |
| ·电动助力转向（EPS）典型结构及工作原理 | 第25-26页 |
| ·电动助力转向（EPS）关键部件 | 第26-28页 |
| ·扭矩传感器 | 第26页 |
| ·减速机构 | 第26页 |
| ·离合器 | 第26页 |
| ·电动机 | 第26-27页 |
| ·电子控制单元（ECU） | 第27页 |
| ·车速传感器 | 第27-28页 |
| ·循环球式转向器 | 第28页 |
| ·电动助力转向（EPS）助力特性 | 第28-31页 |
| ·电动助力转向（EPS）性能评价 | 第31-32页 |
| ·转向轻便性评价 | 第31页 |
| ·转向回正性评价 | 第31页 |
| ·转向盘中间位置区域性能评价 | 第31页 |
| ·燃油经济性评价 | 第31页 |
| ·方向盘振动评价 | 第31-32页 |
| ·电动助力转向(EPS)控制策略 | 第32-35页 |
| ·基本助力控制 | 第32-33页 |
| ·回正控制 | 第33页 |
| ·阻尼控制 | 第33-34页 |
| ·补偿控制 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 商用车循环球EPS 试验台总体方案研究 | 第36-52页 |
| ·EPS 试验台方案对比分析 | 第36-42页 |
| ·螺旋弹簧加载 | 第36-37页 |
| ·磁粉制动器加载 | 第37-38页 |
| ·伺服电机加载 | 第38-39页 |
| ·千斤顶加载 | 第39-40页 |
| ·电液伺服加载 | 第40-42页 |
| ·EPS 试验台方案确定 | 第42-44页 |
| ·电液伺服加载系统 | 第42-43页 |
| ·电液比例加载系统 | 第43-44页 |
| ·商用车循环球EPS 试验台工作原理及总体设计 | 第44-48页 |
| ·商用车循环球EPS 试验台工作原理 | 第44-46页 |
| ·商用车循环球EPS 试验台总体设计 | 第46-48页 |
| ·EPS 试验台主要技术性能指标及基本功能要求 | 第48-50页 |
| ·试验台主要技术性能指标 | 第48-49页 |
| ·研究EPS 控制策略功能 | 第49页 |
| ·EPS 系统性能检测（不包括可靠性检测） | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 商用车循环球EPS 试验台硬件设计 | 第52-66页 |
| ·方向盘转角输入系统及被测试EPS 系统 | 第52-53页 |
| ·方向盘转角输入系统 | 第52页 |
| ·被测试EPS 系统 | 第52-53页 |
| ·台架安装装置 | 第53页 |
| ·阻力加载系统 | 第53-62页 |
| ·比例溢流阀 | 第53-54页 |
| ·加载扭矩传感器 | 第54-56页 |
| ·电液比例控制器 | 第56-57页 |
| ·电磁换向阀 | 第57页 |
| ·液压驱动电机 | 第57-58页 |
| ·转角传感器 | 第58-59页 |
| ·摆动油缸 | 第59-61页 |
| ·液压泵 | 第61页 |
| ·加载扭矩传感器放大器 | 第61-62页 |
| ·数据采集及控制系统 | 第62-64页 |
| ·数据采集卡 | 第62-63页 |
| ·工业控制计算机 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 商用车循环球EPS 试验台硬件在环软件系统 | 第66-88页 |
| ·xPC Target | 第66-67页 |
| ·xPC Target 简介 | 第66-67页 |
| ·xPC Target 信号采集过程 | 第67页 |
| ·整车动力学模型 | 第67-76页 |
| ·八自由度车辆模型 | 第67-71页 |
| ·轮胎模型 | 第71-76页 |
| ·转向系统模型 | 第76-82页 |
| ·循环球EPS 机械转向部分数学模型 | 第76-77页 |
| ·电机模型 | 第77-79页 |
| ·控制器模型 | 第79-82页 |
| ·人机交互界面设计 | 第82-87页 |
| ·串行通信简介 | 第82-84页 |
| ·人机交互界面 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96页 |