基于视觉/力传感器的机器人柔顺装配技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·柔顺装配概述 | 第12页 |
| ·国内外柔顺装配研究现状 | 第12-18页 |
| ·被动柔顺装配发展现状 | 第12-15页 |
| ·主动柔顺装配发展现状 | 第15-18页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容 | 第18页 |
| ·课题研究意义 | 第18-19页 |
| 第2章 花键轴孔装配理论分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·矩形花键轴孔装配过程的分析与建模 | 第19-23页 |
| ·矩形花键配合特点 | 第20-21页 |
| ·装配模型的建立 | 第21-22页 |
| ·装配过程分析 | 第22-23页 |
| ·装配过程的接触调整阶段分析 | 第23-29页 |
| ·接触调整阶段的装配误差 | 第23-24页 |
| ·接触调整阶段的装配模型 | 第24-25页 |
| ·接触状态下的受力分析 | 第25-28页 |
| ·接触状态的识别判断 | 第28-29页 |
| ·装配过程位姿调整 | 第29-32页 |
| ·位姿调整策略 | 第29-30页 |
| ·位姿调整的坐标变换 | 第30-32页 |
| ·装配方案 | 第32-34页 |
| ·方案的设计 | 第32-33页 |
| ·装配流程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 柔顺装配系统研究 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·柔顺装配系统的总体结构 | 第35-38页 |
| ·柔顺性控制 | 第35-37页 |
| ·柔顺装配系统构成 | 第37-38页 |
| ·执行系统 | 第38-41页 |
| ·ABB IRB1410 机器人 | 第38-39页 |
| ·机器人运动学分析 | 第39-41页 |
| ·力觉传感系统 | 第41-45页 |
| ·传感器构成 | 第41-43页 |
| ·六维力传感器工作原理 | 第43-45页 |
| ·视觉传感系统 | 第45-49页 |
| ·定位数学模型 | 第45-48页 |
| ·位姿求解 | 第48-49页 |
| ·柔顺装配系统数学模型 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 柔顺装配系统软件的设计与集成 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·软件系统集成方案设计 | 第52-59页 |
| ·软件功能要求 | 第52-53页 |
| ·系统集成方案 | 第53-54页 |
| ·信息通信研究 | 第54-59页 |
| ·传感信息采集与处理 | 第59-65页 |
| ·力传感信息的采集与处理 | 第59-61页 |
| ·视觉信息的采集与处理 | 第61-65页 |
| ·柔顺装配集成控制系统操作界面设计 | 第65-68页 |
| ·编程环境 | 第65-66页 |
| ·集成控制系统操作界面 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 柔顺装配实验研究 | 第69-86页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·柔顺装配实验平台的搭建 | 第69-74页 |
| ·装配工件及连接件设计 | 第70-73页 |
| ·装配系统搭建 | 第73-74页 |
| ·柔顺装配离线仿真 | 第74-77页 |
| ·柔顺装配在线实验研究 | 第77-83页 |
| ·机器人的调试与参数配置 | 第77-79页 |
| ·实验过程 | 第79-83页 |
| ·实验数据分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
