| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·压电定位平台概况 | 第17-20页 |
| ·压电定位平台的基本原理 | 第17-18页 |
| ·压电定位平台的基本问题 | 第18-20页 |
| ·迟滞非线性的建模与控制 | 第20-30页 |
| ·迟滞非线性建模方法 | 第20-28页 |
| ·迟滞非线性补偿方法 | 第28-30页 |
| ·论文主要内容 | 第30-34页 |
| 第二章 迟滞非线性模型 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于多项式迟滞模型 | 第34-40页 |
| ·抛物线模型 | 第35-36页 |
| ·改进模型 | 第36-39页 |
| ·模型验证 | 第39-40页 |
| ·基于数学变换的迟滞模型 | 第40-46页 |
| ·数学变换 | 第40-44页 |
| ·模型验证 | 第44页 |
| ·饱和记忆模型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 率相关迟滞模型及前馈补偿 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·率相关迟滞模型 | 第48-55页 |
| ·率相关迟滞特性 | 第48-49页 |
| ·率相关Prandtl-Ishlinskii模型 | 第49-53页 |
| ·模型验证 | 第53-55页 |
| ·前馈跟踪控制 | 第55-58页 |
| ·实验装置 | 第55-56页 |
| ·前馈补偿 | 第56-58页 |
| ·数据预处理率相关迟滞现象 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 迭代学习控制 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·问题描述 | 第62-66页 |
| ·Prandtl-Ishlinskii模型 | 第66-70页 |
| ·Play算子 | 第66-68页 |
| ·Prandtl-Ishlinskii模型 | 第68-70页 |
| ·实验验证 | 第70-72页 |
| ·仿真实验 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 自适应逆控制 | 第74-84页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·模型辨识 | 第75-80页 |
| ·Prandtl-Ishlinskii模型 | 第75-76页 |
| ·模型验证 | 第76-80页 |
| ·控制器设计 | 第80-83页 |
| ·自适应逆控制器 | 第80-81页 |
| ·实验验证 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 自适应反步控制 | 第84-96页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·系统模型 | 第84-89页 |
| ·Krasnoselskii-Pokrovskii模型 | 第85-88页 |
| ·模型辨识及逆模型 | 第88-89页 |
| ·控制器设计 | 第89-94页 |
| ·反步控制器 | 第89-92页 |
| ·仿真算例 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-100页 |
| ·总结 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-100页 |
| 参考文献 | 第100-112页 |
| 攻读博士学位期间发表与完成的论文,以及参加的科研项目 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-128页 |